what(): EGL error 0x300c at eglBindAPI 已放弃 (核心已转储)

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把只适配老旧单显卡桌面系统的 C++ 模拟器（Matterport3DSimulator），修改为能兼容现代双显卡笔记本（Optimus 架构）的版本。
使用的是带 NVIDIA 和 Intel 双显卡的笔记本，而且连接了外接显示器。在这种环境下，系统的显示环境变量（$DISPLAY）处于一种非常复杂的混合状态。

实现效果

cd /home/yehuo/VLN_learning/Matterport3DSimulator

./build/mattersim_main

MatterSim.cpp

/home/yehuo/VLN_learning/Matterport3DSimulator/src/lib/MatterSim.cpp
主要的修改都在于从严格的"桌面级 OpenGL"兼容到"嵌入式 OpenGL ES"

API 降级绑定

在初始化时，如果桌面级 EGL_OPENGL_API 绑定失败，让它自动降级使用 EGL_OPENGL_ES_API。

if (eglBindAPI(EGL_OPENGL_API) == EGL_FALSE) {
            std::cerr << "Warning: EGL_OPENGL_API failed. Falling back to EGL_OPENGL_ES_API..." << std::endl;
            eglBindAPI(EGL_OPENGL_ES_API);
        }

配置属性匹配

将 EGL_RENDERABLE_TYPE 从 EGL_OPENGL_BIT 修改为了支持 ES 规范的 EGL_OPENGL_ES2_BIT | EGL_OPENGL_ES3_BIT。

EGL_RENDERABLE_TYPE, EGL_OPENGL_ES2_BIT | EGL_OPENGL_ES3_BIT,

上下文版本升级

在 eglCreateContext 时，指定 EGL_CONTEXT_CLIENT_VERSION 为 3（即 OpenGL ES 3.0），以支持高级的图像内存对齐功能。

EGL_CONTEXT_CLIENT_VERSION, 3,

颜色通道修正

在 glReadPixels 从显卡读取渲染结果时，将非标准的 GL_BGR 改为标准的 GL_RGB，并在读取后手动调用 cv::cvtColor 将其转换回 OpenCV 需要的 BGR 格式。

glReadPixels(0, 0, img.cols, img.rows, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, img.data);

NavGraph.cpp

/home/yehuo/VLN_learning/Matterport3DSimulator/src/lib/NavGraph.cpp
图像纹理上传规范化

输入颜色修正

在读取 _skybox_small.jpg 后，立刻使用 cv::cvtColor 将 BGR 转为 RGB。

cv::cvtColor(rgb, rgb, cv::COLOR_BGR2RGB);

纹理通道修正

将所有 glTexImage2D 调用中的 GL_BGR 枚举全部替换为 GL_RGB。

glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_POSITIVE_X, 0, GL_RGB, xpos.rows, xpos.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, xpos.ptr());
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_NEGATIVE_X, 0, GL_RGB, xneg.rows, xneg.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, xneg.ptr());
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_POSITIVE_Y, 0, GL_RGB, ypos.rows, ypos.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, ypos.ptr());
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_NEGATIVE_Y, 0, GL_RGB, yneg.rows, yneg.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, yneg.ptr());
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_POSITIVE_Z, 0, GL_RGB, zpos.rows, zpos.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, zpos.ptr());
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_CUBE_MAP_NEGATIVE_Z, 0, GL_RGB, zneg.rows, zneg.cols, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, zneg.ptr());

剔除废弃函数

删除了在现代 OpenGL 中属于非法调用的 glEnable(GL_TEXTURE_CUBE_MAP)。