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导航---LIO（激光雷达-惯性里程计）算法激光雷达-惯性里程计（LiDAR-Inertial Odometry, LIO）是一种融合激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）数据的高精度里程计技术，核心目标是在无GPS/北斗等外部定位信号的场景下，实时估计载体（机器人、自动驾驶车辆、无人机）的6自由度位姿（x/y/z平移 + 滚转/俯仰/偏航旋转）和运动状态（速度、加速度），为自主导航、地图构建提供关键输入。

【MATLAB代码介绍】使用EKF融合惯导和DVL（速度）的MATLAB仿真例程基于 MATLAB 编写的扩展卡尔曼滤波（EKF）仿真程序。该代码旨在模拟和验证 EKF 算法在处理非线性系统时的状态估计性能，具体场景设定为惯性导航系统（INS）与多普勒测速仪（DVL）的数据融合。如有程序答疑等需求，可通过文末的卡片联系作者

导航---Small-GICP重定位算法Small-GICP是Generalized Iterative Closest Point (GICP)算法的高效实现版本，是Fast-GICP的完全重写与优化版，提供高达2倍速度提升和更轻量级的依赖关系。作为一个头文件库，它专为资源受限环境设计，同时保持与PCL兼容的接口，便于在SLAM和机器人导航系统中集成。

Ubuntu 24.04 环境实战：ROS 2 Kilted 实现 SLAM 建图与 Nav2 导航安装 slam_toolbox 算法库：安装 TurtleBot3 全套支持包：如果apt安装很慢，请先配置清华源：

VLN 与世界模型的关系博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/VLN 是一个“考试题目”（任务），而加入语言的世界模型（比如 Dynalang）是一种“解题方法”（模型架构）。

《Mastering Diverse Domains through World Models》随记博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考链接：从DreamerV1到DreamerV3｜Model-based RL的学习之路

《Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination》随记博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考链接：从DreamerV1到DreamerV3｜Model-based RL的学习之路

LIO-SAM 学习总结featureExtraction.cpp 特征提取角点和面点（易） imageProjection.cpp 点云畸变矫正（易） imuPreintegration.cpp imu预积分和位姿优化（较难） mapOptmization.cpp 地图匹配、位姿优化和回环检测（难）

what(): EGL error 0x300c at eglBindAPI 已放弃 (核心已转储)博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/把只适配老旧单显卡桌面系统的 C++ 模拟器（Matterport3DSimulator），修改为能兼容现代双显卡笔记本（Optimus 架构）的版本。

规划导航框架【包含最详细的 Minimum Snap 公式推导】博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

IMU如何成为机器人自主移动的核心传感器IMU是机器人感知自身运动状态的核心传感器，通过内置的加速度计与陀螺仪测量机器人的加速度与角速度，经算法解算后为机器人的控制、导航、平衡等功能提供关键数据，广泛应用于轮式机器人、足式机器人、无人机、机械臂等各类机器人系统中。

【MATLAB例程】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应。附代码下载链接原创代码，包运行、不包讲解，请勿翻卖完整的仿真系统，用于模拟多传感器阵列通过MUSIC算法估计目标方向，并通过多站交会定位技术确定目标空间位置。

【MATLAB代码介绍】基于累积概率的三维轨迹匹配与定位，由轨迹匹配和卡尔曼滤波形成算法，带测试结果演示程序可作为轨迹约束定位、模型匹配定位以及多假设运动判别问题的基础验证平台，也可进一步与 IMM、粒子滤波或地图约束方法融合，形成更高阶的工程应用方案。

完全端到端闭环导航！仅需相机，LoGoPlanner实现感知定位规划一体化目录01 把“位置感”塞进策略02 技术亮点Metric-aware visual geometry，把“真实尺度”学进来

轻量级自托管仪表盘Dashlet什么是 Dashlet ？Dashlet 是一个轻量级的自托管仪表板，专为小型应用设计。它提供了一个现代、模块化的用户界面，允许用户快速访问和管理各种服务。Dashlet 使用原生 JavaScript 和 SCSS 开发，无需重型框架，注重代码简洁和性能。

Ubuntu22.04(ROS2 humble)小车仿真环境搭建博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/mobile-3d-lidar-sim：ROS2 Humble 社区中最轻量、专门用于 3D 雷达仿真的项目

规划中主要使用的地图类型博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/【占据栅格地图】移动机器人运动规划-第一章(运动规划介绍与地图构建)-第三节(地图构建方法-Occupancy Grid Map)

规划中主要使用的曲线类型博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/参考链接：【路径规划】Dubins路径

VLN 领域首个双系统基础模型，三大基准 SOTA，重新定义导航技术上限！目录系统2：慢思考的“大脑”系统1：快行动的“小脑”System 2 的核心功能——从3D路径到2D路标的自动生成

SLAM文献之-Embedding Manifold Structures into Kalman Filters（2)相关内容：SLAM文献之-Embedding Manifold Structures into Kalman Filters（1)