路径规划——RRT-Connect算法RRT-Connect算法是在RRT算法的基础上进行的扩展,引入了双树生长,分别以起点和目标点为树的根节点同时扩展随机树从而实现对状态空间的快速搜索。在此算法中以两棵随机树建立连接为路径规划成功的条件。并且,在搜索过程中使用了贪婪搜索的方法,在搜索的过程中,两棵树是交替扩展的,与RRT算法不同的是,RRT-Connect算法并不是每次扩展都会进行随机采样,而是第一棵树先随机采样进而扩展一个新的节点node_new,然后第二棵树利用node_new节点往相同的方向进行多次扩展直到扩展失败才会开始下一轮的交替