1. 开启代理
执行proxy_on
如果git没有走代理，就配置一下，找到端口号，是不是7890
git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7890
2. clone代码
git clone --recurse-submodules https://github.com/Physical-Intelligence/openpi.git
直接下载如果失败，可能是卡在 LIBERO 这个子模块，主模块已经下载成功了，
那就切换到
cd ~/sda/hj/openpi/third_party
手动执行：
git clone https://github.com/Lifelong-Robot-Learning/LIBERO.git
👉 如果失败，多试几次（因为你刚刚第二次其实已经开始成功了）
然后回到主目录：
cd ~/sda/hj/openpi
git submodule update --init --recursive
** 如果下载出现了2个libero，需要删除那个坏掉的，再问GPT吧**
python
很好，这个现象其实很典型 👍
👉 你现在的目录：
```bash
aloha libero LIBERO👉 出现了 两个"libero"，原因很明确：
🔴 本质原因
👉 一个是 Git submodule 自动创建的
👉 一个是你手动 clone 的
📦 具体对应关系
1️⃣ libero（小写）
👉 这是 openpi 自带的 submodule 目录
路径：
bash
third_party/libero特点：
- 由
git submodule管理 - ❌ 你之前下载失败 → 半残状态
- 👉 就是你报错的那个
2️⃣ LIBERO（大写）
👉 这是你刚刚手动 clone 的：
bash
git clone https://github.com/Lifelong-Robot-Learning/LIBERO.git特点：
- ✔ 完整仓库（或浅克隆）
- ✔ 是正常可用的
⚠️ 为什么会出问题？
👉 Linux 是区分大小写的：
libero≠LIBERO
👉 但 openpi 代码里写的是：
bash
third_party/libero👉 所以：
- ❌ 它不会用你手动下载的
LIBERO - ❌ 还是会用那个坏掉的
libero
✅ 正确处理方式（关键）
👉 你需要 用好的覆盖坏的
🚀 标准做法（推荐）
bash
cd ~/sda/hj/openpi/third_party
# 1️⃣ 删除坏的
rm -rf libero
# 2️⃣ 把好的改名
mv LIBERO libero✅ 然后验证
bash
ls应该变成：
bash
aloha libero✅ 最后同步 submodule（很重要）
bash
cd ~/sda/hj/openpi
git submodule update --init --recursive👉 这一步是为了：
- 确保 commit 对齐
- 避免后续报错
⚠️ 一个潜在坑（你下一步可能遇到）
如果之后报错：
bash
fatal: reference is not a tree👉 说明：
- openpi 需要的 commit
- 不在你浅克隆的历史里
👉 解决：
bash
cd third_party/libero
git fetch --unshallow👍 一句话总结
👉 你现在的情况是：
"submodule坏了 + 手动clone了一份新的，但路径不对"
👉 正确做法：
✔ 删掉旧的 libero
✔ 把 LIBERO 改名为 libero
📩 如果你下一步要跑 openpi / LIBERO
我可以帮你把：
👉 环境 → 数据集 → 仿真 → 训练
一条链直接跑通（你现在已经到关键一步了 👍）
pip的镜像地址使用https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple