【车载开发系列】TAU定时器
一. 什么是TAU
在RH850当中，TAU（Timer Array Unit） 是车规级定时器阵列，按功能/定位分为TAUJ，TAUB，TAUD，TAUMs等几个大类。
二. 什么是TAUJ
Timer Array Unit J，它是瑞萨RH850里轻量、低功耗、基础型定时器阵列，主打车身/低功耗场景，和TAUB/TAUG形成高低搭配。
RH850中的一个轻量定时器，它有以下的特点：
轻量通用、低功耗、基础定时/PWM，无死区/互补PWM
常见4/8通道，单模块最多8路
功耗低，适合车身/休眠唤醒场景
结构：寄存器精简、配置简单、资源占用小
时钟：支持PCLK、LOCO、EXTAL等多源，分频灵活
三. 什么是TAUB
TAUB = Timer Array Unit B，是RH850里高性能、全功能、带死区/互补PWM的主力定时器阵列，主打电机控制、车灯、通用PWM场景，是车规级最常用的定时器模块。
它是一个高性能的定时器，全能定时器。它的特点如下：
- 定位：通用高性能定时器，带死区与互补输出（TAUJ没有）
- 通道：常见 8/16通道，单模块最多16路
- 计数器：32位，精度高、周期长
- 时钟：PCLKB为主，支持多源与多级分频
- 功耗：功耗高，性能强
- 基础PWM + 互补PWM + 死区插入（TDIS）这个是TAUB所独有的。
四. 什么是TAUB
TAUB全称是Timer Array Unit B，16位，16通道/单元，功能强、支持死区。它是 RH850中最常用的16位通用定时器阵列，每单元 16通道，主打定时中断、输入捕获、PWM输出，汽车电子（车身/底盘/网关）用得最多。其中车灯/风扇/电机调速、LED灯呼吸，都是使用到了这个定时器，1ms/10ms系统节拍，任务调度。
它的关键寄存器如下：
- TAUD0TCR：时钟选择、计数模式、启动/停止
- TAUD0CNT：16位计数器（读当前值）
- TAUD0CDRm：通道数据寄存器（周期/比较值）
- TAUD0TIER：中断使能（OVIE/CMIE）
- TAUD0TSR：中断标志（OVF/CMF，需软件清0）
- TAUD0TOE：输出使能（1=输出，0=高阻）
- TAUD0CMURm：通道模式（捕获/比较/PWM）
五. 三者的共同点与区别
1）共同点
时钟源都来自 PCLK（外设总线时钟）
都支持内部再次分频
都有独立中断、独立通道控制
2）区别
| 对比项 | TAUJ | TAUB | TAUD |
|---|---|---|---|
| 定位 | 基础通用定时器轻量低功耗型 | 增强通用定时器平衡型 | 高性能专用定时器电机/高精度PWM型 |
| 通道数 | 少（4/8ch） | 中（8/16ch） | 多（16/32ch） |
| 主从同步 | 不支持 | 基础支持 | 完整支持 |
| 互补PWM | 无 | 有限 | 支持 |
| 死区控制 | 无 | 无 | 支持 |
| 时钟 | 支持低速时钟，功耗低 | 高低速均支持 | 高速时钟为主 |
| 精度/频率 | 低 | 中 | 高 |
| 典型用途 | 定时、唤醒、LED、简单IO | 通用PWM、传感器、普通电机 | 电机控制、多相PWM、逆变器 |
| 功耗 | 最低 | 中等 | 最高 |