Controller Area Network，控制器局域⽹，是国际上应⽤最⼴泛的现场总线之⼀。
20世纪80年代初德国Bosch公司为解决现代汽⻋中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换⽽开发的⼀种串⾏通信协议
CAN的差分传输
采⽤双线差分信号，两根线构成总线，CAN High与CAN Low，这两根线之间的电位差可以对应两个不同的逻辑状态进⾏编码。
当CAN_H和CAN_L均是2.5V左右，此时CAN_H和CAN_L的压差为0V，此时状态表⽰为逻辑1，称为隐性位。
当CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，此时CAN_H和CAN_L的压差为2V，此时状态表⽰为逻辑0，称为显性位，竞争时显性位优先。
CAN的传输距离
CAN总线组⽹⽅式
CAN总线节点数量
协议本⾝对节点的数量没有限制，实际应⽤中节点数⽬受⽹络硬件的电⽓特性所限制。
总线上节点的数量可以动态改变，发送⼴播报⽂，报⽂可以被所有节点同时接收。
CAN总线数据格式
CAN总线节点上的节点发送数据是以报⽂的形式⼴播给⽹络中所有节点。收发器接收到数据就把数据传送给控制器，再由控制器检查判断
是不是所需数据。不是则忽略。
⽹络上任何⼀个节点在任何时候都可以发送数据。
多个节点发送数据，优先级低主动退出发送。
短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体⽤⼾定义），对数据编码⽽不是地址编码。
CAN每帧都有CRC校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有⾃动关闭输出的功能。
数据帧
结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码⻓度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。
帧起始、帧结束
1个位的低电平表⽰帧的开始
7个位的⾼电平表⽰帧的结束
仲裁段
数据段
CANopen对象字典
CANopen对象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen协议最为核⼼的概念。
对象字典就是⼀个有序的对象组，描述了对应CANopen节点的所有参数。
最简单的理解就是json字符串
每个对象采⽤⼀个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在0x0000到0xFFFF之间。
为了避免数据⼤量时⽆索引可分配，在某些索引下定义了⼀个8 位的索引值，这个索引值通常被称为⼦索引，其范围是0x00到0xFF之间。
每个索引内具体的参数，最⼤⽤32位的变量来表⽰，即Unsigned32，四个字节。
CANOpen包括多种通信⽅式:主从站⽅式、客⼾端服务器⽅式以及⽣产者消费者模式。
SDO使⽤客⼾端服务器模式。
PDO采⽤⽣产者消费者模式。
整个CANopen采⽤主从⽅式通信。
SDO通信⽅式，⽤来传输⾮实时数据，类似于I2C协议通信、Modbus协议通信， 采⽤问答式通信。
PDO通信⽅式，⽤来传输实时数据，PDO 属于过程数据，即单向传输，⽆需接收节点回应报⽂来确认，属于⽣产消费模型。
canfestival移植
