通过python启动参数配置ros参数

暮光6292026-03-25 12:11

在基于python进行ROS程序开发时，往往遇到这样的问题：想要利用pycharm、vscode等工具对代码进行单步调试，但是程序中有很多参数需要通过roslaunch才能加载，配置roslaunch的调试又有点费劲。

因此，我们可以直接将roslaunch中的参数作为python的启动参数传入 ，然后直接通过python xxx.py进行启动，从而避免了配置roslaunch调试的复杂问题。

以如下launch文件为例

bash 复制代码

    <node name="NodeName" pkg="PkgName" type="Node.py" ns="uav1">
        <param name="uav_id" value="1" />
        <param name="uav_sum" value="2" />
    </node>

该launch文件转写为python脚本启动形式为：

bash 复制代码

python Node.py __ns:=uav1 _uav_id:=1 _uav_sum:=2

读者可参考此形式自行转写。

此外，如果python程序中本身就带有一些通过argparse读取的参数，可以混合书写这些参数，例如：

bash 复制代码

python Node.py --trial=317 --epoch=100 --use_tensorrt=1 __ns:=uav1 _uav_id:=1 _uav_sum:=2

不过需要注意的是，argparse是无法区分正常的argparse参数和ros参数的，我们需要将

bash 复制代码

args = parser().parse_args()

替换为

bash 复制代码

args = parser().parse_args(rospy.myargv()[1:])

rospy.myargv()[1:]为ros提供的接口，可以自动过滤掉ros相关的参数，并将其他参数返回