创建工作空间以及准备工作这里暂且不提
运行FAST-LIO（生成PCD和轨迹）
# ----- 终端1: ROS Master -----
roscore
# ----- 终端2: 录制轨迹 -----
cd ~/catkin_ws/data/fastlio
rosbag record -O fastlio_trajectory.bag /Odometry
# ----- 终端3: 启动FAST-LIO -----
cd ~/ws_fastlio
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch
# ----- 终端4: 播放数据 -----
cd ~/catkin_ws/data
rosbag play 你的数据.bag --clock
# ----- 结束后停止录制 -----备注：
# 将scan.pcd移动到catkin_ws/data下
sudo mv /PCD/scans.pcd /root/catkin_ws/data/
# 将 位姿.bag 转换成.tum 或 .txt 轨迹文件
# 将在当前目录下生成一个标准的 .tum 轨迹文件
evo_traj bag fast_lio_traj.bag /Odometry --save_as_tum