Ubuntu 22.04 解决 nvblox 编译依赖冲突：libgoogle-glog-dev 安装问题全记录

问题背景

在编译 nvblox 项目时，遇到 CMake 配置错误：

复制代码

CMake Error at cmake/FindGlog.cmake:103 (message):
  Failed to find glog - Could not find glog include directory

尝试通过 apt 安装 libgoogle-glog-dev 时，出现依赖冲突：

复制代码

The following packages have unmet dependencies:
 libgoogle-glog-dev : Depends: libunwind-dev or libunwind7-dev but it is not installable

问题原因分析

1. libunwind 版本冲突

在 Ubuntu 22.04 系统中，同时存在两个互斥的 libunwind 开发包：

libunwind-14-dev：由 LLVM/Clang 14 工具链引入
libunwind-dev：系统标准版本

这两个包提供了相同的文件，无法共存安装。

2. 冲突根源

LLVM 工具链中的 libunwind-14-dev 与系统标准的 libunwind-dev 包定义互斥，导致 libgoogle-glog-dev 无法安装。

解决方案实施

第一步：查看当前 libunwind 包状态

bash 复制代码

dpkg -l | grep libunwind

输出显示：

复制代码

ii  libunwind-14:amd64      1:14.0.0-1ubuntu1.1
ii  libunwind-14-dev:amd64  1:14.0.0-1ubuntu1.1
ii  libunwind8:amd64        1.3.2-2build2.1

第二步：移除冲突的 libunwind-14-dev

bash 复制代码

sudo apt remove libunwind-14-dev

系统提示将同时移除：

libc++-14-dev
libc++-dev

确认移除操作（y），释放约 9,303 kB 磁盘空间。

第三步：安装标准 libunwind-dev

bash 复制代码

sudo apt install libunwind-dev

成功安装后，输出：

复制代码

Setting up libunwind-dev:amd64 (1.3.2-2build2.1)

第四步：安装 libgoogle-glog-dev

bash 复制代码

sudo apt install libgoogle-glog-dev

自动安装依赖包：

libgflags2.2
libgflags-dev
libgoogle-glog0v5

安装成功！

完整解决方案总结

解决步骤

移除冲突包：
bash 复制代码
```
sudo apt remove libunwind-14-dev
```

安装标准包：

bash 复制代码

sudo apt install libunwind-dev libgoogle-glog-dev

验证安装

bash 复制代码

# 检查 glog 头文件
ls /usr/include/glog/logging.h

# 检查库文件
ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglog.so

# 重新配置 nvblox
cd ~/workspace/3rdparty/nvblox/nvblox/build
cmake .. -DPRE_CXX11_ABI_LINKABLE=ON -DBUILD_TESTING=OFF

替代方案（如果不想移除 LLVM 开发包）

方案一：从源码编译 glog

bash 复制代码

git clone https://github.com/google/glog.git
cd glog
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
make -j$(nproc)
sudo make install

方案二：使用 Conda 安装（隔离环境）

bash 复制代码

conda activate curobo
conda install -c conda-forge glog

注意事项

移除 libunwind-14-dev 的影响：
- 会同时移除 libc++-dev 和 libc++-14-dev
- 如果项目依赖 LLVM 的 C++ 标准库，需要注意兼容性
系统环境：
- 本文基于 Ubuntu 22.04 (Jammy)
- CUDA 版本：12.8
- Conda 环境：curobo

后续优化：

bash 复制代码

# 清理不再需要的依赖
sudo apt autoremove

总结

通过移除冲突的 libunwind-14-dev 并安装系统标准的 libunwind-dev，成功解决了 libgoogle-glog-dev 的安装问题。这是一个典型的 Ubuntu 包管理依赖冲突案例，理解包之间的依赖关系是解决问题的关键。

对于使用 LLVM 工具链的开发环境，需要在项目需求之间做出权衡：要么接受移除 LLVM 相关包，要么选择源码编译或 Conda 安装等替代方案。