Ubuntu 22.04 下让 Gazebo / RViz 使用 NVIDIA GPU 渲染

1. 背景

在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + 双显卡笔记本环境下，Gazebo 和 RViz 有时默认不会走 NVIDIA。

如果你希望不改 launch 文件、不改代码，只通过 ~/.bashrc 统一配置默认渲染方式，那么最直接的方法就是在 shell 环境里加几行 export。

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2. ~/.bashrc 配置

把下面内容加到 ~/.bashrc 末尾：

# Force Gazebo / RViz to prefer NVIDIA GPU rendering on PRIME laptops.
export __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia
export __VK_LAYER_NV_optimus=NVIDIA_only
export QT_OPENGL=desktop
export IGN_RENDER_ENGINE=ogre2
export GZ_RENDER_ENGINE=ogre2

然后执行：

source ~/.bashrc

或者直接打开一个新终端。

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3. 使用方式

之后按平常方式启动就行：

rviz2
ign gazebo -g

如果你是通过 ros2 launch 启动，只要这个 launch 是从当前 shell 拉起来的，也会继承这些环境变量。

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4. 如何验证

启动 Gazebo 或 RViz 后，另开一个终端执行：

nvidia-smi

如果进程列表里出现：

• rviz2
• ign gazebo

并且有显存占用，就说明已经在使用 NVIDIA GPU 渲染。

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5. 一句话总结

如果你不想改代码和 launch 文件，只想通过 ~/.bashrc 控制 Gazebo / RViz 默认走 GPU，那么直接加一组 NVIDIA offload 和 ogre2 渲染环境变量，就是最简单的办法。