Livox Mid-360S点云图录制

1. 使用模式说明

当前使用的硬件配置如下：

MID-360s 雷达接开发板 eth0
开发板另一网口接 R9000P 笔记本
开发板负责运行 livox_ros_driver2 和 FAST_LIO
上位机 WSL2 负责运行 rviz2
录制文件保存在开发板本地
回放时由开发板离线重放 bag，WSL2 侧负责显示地图、位姿和轨迹

这样做的目的有两个：

现场采集时保存原始雷达和 IMU 数据，便于后续多次复盘
回放时重新运行 FAST_LIO，从同一份原始数据反复观察轨迹和建图结果

2. 默认网络与环境参数

以下参数按当前系统的默认值整理：

项目	默认值
雷达 `IP`	`192.168.1.117`
开发板雷达侧 `eth0`	`192.168.1.50`
开发板上位机侧	`192.168.137.10`
上位机 `WSL2` 侧	`192.168.137.1`
`ROS_DOMAIN_ID`	`42`
`RMW_IMPLEMENTATION`	`rmw_cyclonedds_cpp`
开发板 `CycloneDDS` 配置文件	`~/cyclonedds_config.xml`
`WSL2` `CycloneDDS` 配置文件	`~/cyclonedds_config.xml`

上述IP值包括后续的配置文件中设计到的IP值都只适合我当前使用的硬件，仅供参考，实际使用时需要根据实际情况进行调整，不要无脑抄作业

3. 首次配置

以下配置一般只需要完成一次。后续如果不修改 IP、驱动配置或 FAST_LIO 参数，可以直接跳到录制和回放流程。

3.1 开发板修改 `Livox` 驱动配置

编辑开发板上的文件：

bash ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360s_config.json

至少确认以下字段正确：

host_ip：开发板连接雷达侧网口IP，例如 192.168.1.50
lidar_configs[].ip：雷达 IP，例如 192.168.1.117

参考配置（可直接复制粘贴替换原文件内容）：

json 复制代码

{  
   "lidar_summary_info": {  
     "lidar_type": 8  
   },  
   "Mid360s": {  
     "lidar_net_info": {  
       "cmd_data_port": 56100,  
       "push_msg_port": 56200,  
       "point_data_port": 56300,  
       "imu_data_port": 56400,  
       "log_data_port": 56500  
     },  
     "host_net_info": [  
       {  
         "host_ip": "192.168.1.50",  
         "cmd_data_port": 56101,  
         "push_msg_port": 56201,  
         "point_data_port": 56301,  
         "imu_data_port": 56401,  
         "log_data_port": 56501  
       }  
     ]  
   },  
   "lidar_configs": [  
     {  
       "ip": "192.168.1.117",  
       "pcl_data_type": 1,  
       "pattern_mode": 0,  
       "extrinsic_parameter": {  
         "roll": 0.0,  
         "pitch": 0.0,  
         "yaw": 0.0,  
         "x": 0,  
         "y": 0,  
         "z": 0  
       }  
     }  
   ]  
 }

3.2 重新编译 `Livox` 驱动

在开发板执行：

bash 复制代码

 cd ~/livox_ws  
 colcon build --symlink-install --packages-select livox_ros_driver2  
 source install/setup.bash

3.3 开发板 `CycloneDDS` 配置

开发板创建：

bash 复制代码

 ~/cyclonedds_config.xml

内容如下：

xml 复制代码

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cyclonedds.org/schema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cyclonedds.org/schema https://cyclonedds.org/schema/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <General>
            <NetworkInterfaceAddress>192.168.137.10</NetworkInterfaceAddress>
            <AllowMulticast>true</AllowMulticast>
            <MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize>
        </General>
        <Discovery>
            <Peers>
                <Peer address="192.168.137.1"/>
            </Peers>
            <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
        </Discovery>
    </Domain>
</CycloneDDS>

3.4 `WSL2` `CycloneDDS` 配置

在 WSL2 创建：

bash 复制代码

 ~/cyclonedds_config.xml

内容如下：

bash <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <CycloneDDS xmlns="https://cyclonedds.org/schema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cyclonedds.org/schema https://cyclonedds.org/schema/cyclonedds.xsd"> <Domain id="any"> <General> <NetworkInterfaceAddress>192.168.137.1</NetworkInterfaceAddress> <AllowMulticast>true</AllowMulticast> <MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize> </General> <Discovery> <Peers> <Peer address="192.168.137.10"/> </Peers> <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex> </Discovery> </Domain> </CycloneDDS>

3.5 如修改 `FAST_LIO` 配置，重新编译

如果你修改了：

bash 复制代码

~/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/mid360.yaml

则在开发板执行：

bash 复制代码

cd ~/fastlio_ws  
colcon build --symlink-install

4. 工具目录与脚本说明

当前录制与复盘工具目录如下：

mid360_replay_tools/

├── README.md

├── devboard/

│ ├── record_mid360_bag.sh

│ └── replay_mid360_bag.sh

└── wsl2/

├── odometry_to_path.py

└── start_odometry_to_path.sh

建议放置方式：

devboard/ 下脚本放到开发板：~/mid360_replay_tools/devboard/
wsl2/ 下脚本放到 WSL2：~/mid360_replay_tools/wsl2/

复制后执行（为对应的脚本文件添加可执行权限）：

bash 复制代码

chmod +x ~/mid360_replay_tools/devboard/*.sh  
chmod +x ~/mid360_replay_tools/wsl2/*.sh  
chmod +x ~/mid360_replay_tools/wsl2/*.py

5. 开发板录制建图过程

5.1 先正常启动实时建图

先按实时建图流程启动雷达驱动和 FAST_LIO。

开发板终端 1：

bash 复制代码

sudo ifconfig eth0 192.168.1.50 netmask 255.255.255.0 up  
ping 192.168.1.117 -c 3  
  
source /opt/ros/humble/setup.bash  
source /home/sunrise/livox_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
export CYCLONEDDS_URI=file:///home/sunrise/cyclonedds_config.xml  
  
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360s_launch.py

开发板终端 2：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source /home/sunrise/livox_ws/install/setup.bash  
source /home/sunrise/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
export CYCLONEDDS_URI=file:///home/sunrise/cyclonedds_config.xml  
  
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py rviz:=false

5.2 在 `WSL2` 启动 `rviz2`

在 WSL2 执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source ~/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
export CYCLONEDDS_URI=file:///home/zhou/cyclonedds_config.xml  
  
rviz2

当前实际使用中，不强制要求在 WSL2 里先执行 ros2 topic list 检查。如果 rviz2 已经能够收到并显示回放或实时结果，可以直接在软件里添加对应显示项。

5.3 在开发板开始录包

确认 rviz2 中建图正常后，在开发板新开终端执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source /home/sunrise/livox_ws/install/setup.bash  
source /home/sunrise/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
  
~/mid360_replay_tools/devboard/record_mid360_bag.sh room_a

默认录制的话题：

/livox/lidar（雷达建图话题）
/livox/imu（姿态传感器话题）
/tf
/tf_static

录制目录默认形如：

bash 复制代码

~/bags/mid360/room_a_20260430_193000/

录制完成后，目录中包含：

bag/
session_meta.txt
bag_info.txt

停止录制时在录制终端按 Ctrl+C。

6. 开发板回放录制包

6.1 回放前准备

建议：

先启动 FAST_LIO
WSL2 侧先打开 rviz2软件

6.2 开发板启动回放

开发板先启动 FAST_LIO：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source /home/sunrise/livox_ws/install/setup.bash  
source /home/sunrise/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
export CYCLONEDDS_URI=file:///home/sunrise/cyclonedds_config.xml  
  
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py rviz:=false

然后在开发板新开终端执行回放：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source /home/sunrise/livox_ws/install/setup.bash  
source /home/sunrise/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
  
~/mid360_replay_tools/devboard/replay_mid360_bag.sh ~/bags/mid360/room_a_20260430_193000

半速回放示例：

bash 复制代码

~/mid360_replay_tools/devboard/replay_mid360_bag.sh ~/bags/mid360/room_a_20260430_193000 0.5

说明：

1.0：正常速度
0.5：半速回放
2.0：两倍速回放

7. `WSL2` 侧生成并显示完整轨迹

7.1 启动 `/Odometry -> /Path` 节点

在 WSL2 执行：

bash 复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash  
source ~/fastlio_ws/install/setup.bash  
  
export ROS_DOMAIN_ID=42  
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp  
export CYCLONEDDS_URI=file:///home/zhou/cyclonedds_config.xml  
  
~/mid360_replay_tools/wsl2/start_odometry_to_path.sh

如果你已经在当前终端手工 source 过上述环境，也可以直接执行：

bash 复制代码

python3 ~/mid360_replay_tools/wsl2/odometry_to_path.py

该节点的作用：

订阅 /Odometry
发布 /Path
每收到一个新位姿，就把它追加到路径中
当检测到回放时间回跳时自动清空旧轨迹

这意味着同一个 bag 每次重新回放时，轨迹都会从起点重新开始逐步增长。

7.2 在 `rviz2` 中添加显示项

在 rviz2 中建议至少添加：

PointCloud2 -> /laser_map
Odometry -> /Odometry
Path -> /Path

推荐设置：

Fixed Frame：camera_init
/laser_map：观察地图结果
/Odometry：观察当前位姿
/Path：观察完整历史轨迹

当前实际使用中，不强制要求必须先在 WSL2 终端看到对应话题再添加显示项。如果 rviz2 已经能够在回放过程中正常显示结果，直接在软件中添加上述显示项即可。

8. 标准复盘顺序

推荐按以下顺序复盘：

开发板不连接真实雷达
开发板启动 FAST_LIO
WSL2 启动 start_odometry_to_path.sh 或直接运行 odometry_to_path.py
WSL2 打开 rviz2
在 rviz2 中添加 /laser_map、/Odometry、/Path
开发板执行 replay_mid360_bag.sh
观察地图、位姿和轨迹的变化过程

预期效果：

/laser_map 会逐步生成地图
/Odometry 会持续更新当前位姿
/Path 会从起点开始逐步增长，最终形成完整轨迹线

9. 常见异常处理

9.1 回放脚本提示 `Usage`

如果执行：

bash 复制代码

~/mid360_replay_tools/devboard/replay_mid360_bag.sh

直接看到 Usage，说明你没有传入 bag 路径参数。正确用法示例：

bash 复制代码

~/mid360_replay_tools/devboard/replay_mid360_bag.sh ~/bags/mid360/room_a_20260430_195112

9.2 把 bag 目录当作命令执行

如果你直接输入：

bash 复制代码

~/bags/mid360/room_a_20260430_195112

会报：

原因是你把目录本身当成了命令执行。这个目录必须作为参数传给回放脚本，而不是单独执行。

9.3 `start_odometry_to_path.sh` 报 `unbound variable`

此前你遇到的：

AMENT_TRACE_SETUP_FILES: unbound variable
AMENT_PYTHON_EXECUTABLE: unbound variable

根因是 ROS 2 setup.bash 对严格的 nounset 模式不兼容。当前脚本已经调整为兼容写法；如果你已经手工 source 完环境，也可以直接运行：

bash 复制代码

python3 ~/mid360_replay_tools/wsl2/odometry_to_path.py

9.4 回放时 `rviz2` 能显示，但 `ros2 topic list` 看不到结果

按你当前实际使用情况，这并不一定阻碍回放。如果 rviz2 已经能看到回放过程，优先以软件实际显示结果为准，直接在 rviz2 里添加：

/laser_map
/Odometry
/Path

9.5 `CycloneDDS` 提示 `NetworkInterfaceAddress deprecated`

这只是配置项弃用警告，不是当前录制或回放失败的直接原因。只要实际通信和显示正常，可以先忽略该警告。

10. 复盘结果判断重点

每次复盘重点观察：

轨迹是否连续
转弯处是否出现明显突跳
地图边界是否撕裂
停止移动后地图是否稳定
同一 bag 在不同参数下轨迹和地图是否改善

11. 可选环境变量

录制脚本支持以下环境变量：

MID360_BAG_ROOT：录制根目录，默认 ~/bags/mid360
LIDAR_IP：写入元信息，默认 192.168.1.117
LIDAR_HOST_IP：写入元信息，默认 192.168.1.50
UPLINK_IP：写入元信息，默认 192.168.137.10
FASTLIO_CONFIG：写入元信息，默认 ~/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/mid360.yaml

示例：

bash 复制代码

 export MID360_BAG_ROOT=~/bags/mid360  
 export LIDAR_IP=192.168.1.117  
 export LIDAR_HOST_IP=192.168.1.50  
 export UPLINK_IP=192.168.137.10

Livox Mid-360S点云图录制

1. 使用模式说明

2. 默认网络与环境参数

3. 首次配置

3.1 开发板修改 Livox 驱动配置

3.2 重新编译 Livox 驱动

3.3 开发板 CycloneDDS 配置

3.4 WSL2 CycloneDDS 配置

3.5 如修改 FAST_LIO 配置，重新编译

4. 工具目录与脚本说明

5. 开发板录制建图过程

5.1 先正常启动实时建图

5.2 在 WSL2 启动 rviz2

5.3 在开发板开始录包

6. 开发板回放录制包

6.1 回放前准备

6.2 开发板启动回放

7. WSL2 侧生成并显示完整轨迹

7.1 启动 /Odometry -> /Path 节点

7.2 在 rviz2 中添加显示项

8. 标准复盘顺序

9. 常见异常处理

9.1 回放脚本提示 Usage

9.2 把 bag 目录当作命令执行

9.3 start_odometry_to_path.sh 报 unbound variable

9.4 回放时 rviz2 能显示，但 ros2 topic list 看不到结果

9.5 CycloneDDS 提示 NetworkInterfaceAddress deprecated

10. 复盘结果判断重点

11. 可选环境变量

3.1 开发板修改 `Livox` 驱动配置

3.2 重新编译 `Livox` 驱动

3.3 开发板 `CycloneDDS` 配置

3.4 `WSL2` `CycloneDDS` 配置

3.5 如修改 `FAST_LIO` 配置，重新编译

5.2 在 `WSL2` 启动 `rviz2`

7. `WSL2` 侧生成并显示完整轨迹

7.1 启动 `/Odometry -> /Path` 节点

7.2 在 `rviz2` 中添加显示项

9.1 回放脚本提示 `Usage`

9.3 `start_odometry_to_path.sh` 报 `unbound variable`

9.4 回放时 `rviz2` 能显示，但 `ros2 topic list` 看不到结果

9.5 `CycloneDDS` 提示 `NetworkInterfaceAddress deprecated`