ROS2 foxy环境下源码安装Navigation2

文章目录

• 安装Nav2所需的依赖库
• Nav2编译安装
• Nav2仿真运行
• 可能存在的问题

安装Nav2所需的依赖库

sudo apt install libgeographic-dev ros-foxy-geographic-msgs ros-foxy-behaviortree-cpp-v3 libgraphicsmagick++-dev graphicsmagick-libmagick-dev-compat libompl-dev ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

Nav2编译安装

mkdir -p ~/nav2_ws/src
cd ~/nav2_ws/src

git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git -b foxy-devel
 
cd ~/nav2_ws
colcon build

Nav2仿真运行

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

可能存在的问题

Gazebo启动失败。

现象：启动卡住、长时间黑屏、模型加载失败。

仿真场景里用到了基础模型（ground_plane、wall、box），本地找不到，尝试联网下载，国内网络经常超时卡住。

解决办法：

cd ~/.gazebo
# 拉取完整模型仓库
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models

AGX Orin 网络差，git clone 容易失败。

备选方案：在 PC 上下载压缩包，U 盘拷贝到 Orin。

官方仓库（Gazebo Classic）：https://github.com/osrf/gazebo_models.git

rference link: 一文搞懂ROS2 Nav2：概念解析和源码编译安装的踩坑总结