图漾TL460-S1-E1相机专栏

爱凤的小光2026-04-14 9:54

文章目录

  • 1.TL460-S1-E1相机
    • [1.1 TL460-S1-E1工作场景](#1.1 TL460-S1-E1工作场景)
    • [1.2 TL460-S1-E1 IO线和数据线定义](#1.2 TL460-S1-E1 IO线和数据线定义)
      • [1.2.1 IO接口定义](#1.2.1 IO接口定义)
      • [1.2.2 数据接口线](#1.2.2 数据接口线)
      • [1.2.3 TL460-S1-E1相机正面安装方向](#1.2.3 TL460-S1-E1相机正面安装方向)
      • [1.2.4 相机结构图纸](#1.2.4 相机结构图纸)
      • [1.2.5 TL460-S1-E1相机IO指示灯](#1.2.5 TL460-S1-E1相机IO指示灯)
    • [1.3 TL460-S1-E1相机性能指标](#1.3 TL460-S1-E1相机性能指标)
      • [1.3.1 测量性能](#1.3.1 测量性能)
  • 2.TL460-S1-E1相机操作
    • [2.1 下载看图软件连接相机](#2.1 下载看图软件连接相机)
    • [2.2 图漾PercipioViewer软件更改相机IP](#2.2 图漾PercipioViewer软件更改相机IP)
    • [2.3 深度图调参](#2.3 深度图调参)
      • [2.3.1 相机的IR参数](#2.3.1 相机的IR参数)
      • [2.3.2 相机的Depth参数](#2.3.2 相机的Depth参数)
      • [2.3.3 相机的RGB参数](#2.3.3 相机的RGB参数)
    • [2.4 深度图评估](#2.4 深度图评估)
      • [2.4.1 评估点云](#2.4.1 评估点云)
      • [2.4.2 填充空洞](#2.4.2 填充空洞)
      • [2.4.3 滤波功能](#2.4.3 滤波功能)
      • [2.4.4 时域滤波功能](#2.4.4 时域滤波功能)
      • [2.4.5 中值滤波](#2.4.5 中值滤波)
      • [2.4.6 调节深度图渲染效果](#2.4.6 调节深度图渲染效果)
    • [2.5 保存图像](#2.5 保存图像)
      • [2.5.1 单张存图](#2.5.1 单张存图)
      • [2.5.2 连续存图](#2.5.2 连续存图)
    • [2.6 相机保存参数配置](#2.6 相机保存参数配置)
      • [2.6.1 保存参数限制](#2.6.1 保存参数限制)
  • 3.TL460-S1-E1相机SDK相关
    • [3.1 TYCamera之C++语言SDK(`推荐`)](#3.1 TYCamera之C++语言SDK(推荐))
    • [3.2 TYCamera之ROS1版本(`推荐`)](#3.2 TYCamera之ROS1版本(推荐))
    • [3.3 TYCamera之ROS2版本(`推荐`)](#3.3 TYCamera之ROS2版本(推荐))
    • 3.4 TYCamera之C#语言SDK
    • [3.5 TYCamera之Python语言SDK](#3.5 TYCamera之Python语言SDK)
    • [3.6 Halcon语言SDK](#3.6 Halcon语言SDK)
    • [3.7 VisionPro语言SDK](#3.7 VisionPro语言SDK)
  • 4.TL460-S1-E1相机内外参说明
    • [4.1 如何获取TL460-S1-E1相机内参？](#4.1 如何获取TL460-S1-E1相机内参？)
      • [4.1.1 方法一 运行DumpCalibInfo](#4.1.1 方法一 运行DumpCalibInfo)
      • [4.1.2 方法二 运行DumpAllFeature例子](#4.1.2 方法二 运行DumpAllFeature例子)
      • [4.1.3 通过PV软件](#4.1.3 通过PV软件)
    • [4.2 TL460-S1-E1相机内参说明](#4.2 TL460-S1-E1相机内参说明)
      • [4.2.1 深度图内参](#4.2.1 深度图内参)
      • [4.2.2 彩色图内参/畸变系数/外参](#4.2.2 彩色图内参/畸变系数/外参)
    • [4.3 TL460-S1-E1相机光心位置](#4.3 TL460-S1-E1相机光心位置)
  • 5.TL460-S1-E1相机常见问题FAQ
    • [5.1 在黑暗环境下，RGB过暗](#5.1 在黑暗环境下，RGB过暗)
  • 6.TL460-S1-E1相机帧率延迟测试结果
    • [6.1 TL460-S1-E1 Medium模式帧率延迟测试](#6.1 TL460-S1-E1 Medium模式帧率延迟测试)
      • [6.1.1 分辨率：](#6.1.1 分辨率：)
      • [6.1.2 测试项名称说明：](#6.1.2 测试项名称说明：)
      • [6.1.3 举例：](#6.1.3 举例：)
    • [6.2 TL460-S1-E1 High模式帧率延迟测试](#6.2 TL460-S1-E1 High模式帧率延迟测试)
  • 7.TL460-S1-E1相机属性设置
  • 8.其他学习资料

1.TL460-S1-E1相机


TL460-S1-E1相机外观

1.1 TL460-S1-E1工作场景

  适宜场景 ：半户外/户外拆垛等

  不适宜场景：相机贴地安装，附近有高反物体(如反光柱)场景

1.2 TL460-S1-E1 IO线和数据线定义

1.2.1 IO接口定义

  TL460-S1-E1相机的IO引脚定义如下：

序号 名称 功能描述 配套线芯颜色
1 RS485_H RS485 差分信号_H 白色
2 P_24V DC or 触发电路电源正 棕色
3 P_GND DC or 触发电路电源地 绿色
4 TRIG_IN 触发输入信号 黄色
5 TRIG_OUT 触发输出信号 灰色
6 CAN_L CAN 差分信号_L 粉色
7 CAN_H CAN 差分信号_H 蓝色
8 RS485_L RS485 差分信号_L 红色

1.2.2 数据接口线

  TL460-S1-E1相机数据线如下图：


1.2.3 TL460-S1-E1相机正面安装方向

  TL460-S1-E1相机正面安装方向如下：

   上下两个是发射器，中间左侧是RGB，右侧是IR镜头。

1.2.4 相机结构图纸

1.2.5 TL460-S1-E1相机IO指示灯

  TL460-S1-E1相机的状态指示灯如下图：

名称 颜色 功能描述
PWR 指示灯 红色 1Hz 缓慢闪烁：相机工作正常 >1Hz 快速闪烁：固件初始化错误，请查看 -1024 错误码说明 常亮：相机处于死机状态 常灭：相机未通电或处于死机状态
ETH 指示灯 绿色 常亮：相机工作在千兆以太网模式下 常灭：相机未工作在千兆以太网模式下
ACT 指示灯 黄色 闪烁：有数据传输 常亮：无数据传输

TL460-S1-E1相机指示灯说明

1.3 TL460-S1-E1相机性能指标

  TL460-S1-E1相机的性能指标如下：

1.3.1 测量性能

参数 值
最大测距范围 300 mm ~ 9500 mm
深度视场 近视场：360 mm x 273 mm @ 300 mm (H/V：约 62°/49°) 远视场：11416 mm x 8659 mm @ 9500 mm (H/V：约 62°/49°)
彩色视场 1911 mm x 1152 mm @ 1500 mm (H/V：约 65°/42°)

  详情可打开如下链接：图漾官网TOF相机规格书

2.TL460-S1-E1相机操作

2.1 下载看图软件连接相机

  1.TL460-S1-E1相机，建议搭配图漾官网PercipioViewer看图软件使用，看图软件下载链接：图漾PercipioViewer软件下载链接

  2.PercipioViewer看图软件详细操作，可查看此链接：图漾官网PercipioViewer软件操作手册

2.2 图漾PercipioViewer软件更改相机IP

  详细更改相机的IP操作，可打开链接：

  通过PercipioViewer软件更改相机IP

2.3 深度图调参

2.3.1 相机的IR参数

  PercipioViewer软件参数设置：

  深度图成像质量不好时，建议优先调整左IR的曝光时间。

2.3.2 相机的Depth参数

  PercipioViewer软件参数设置：

   HDR ratio只有在Depth Quality改为High模式时，才生效。

2.3.3 相机的RGB参数

   PercipioViewer软件参数设置：

  每个参数的作用，可参看链接：相机参数作用

2.4 深度图评估

2.4.1 评估点云

  打开深度取图开关，打开下图如下位置：


  个人建议参考上图中的1和3，2的数值会受到ROI大小和ROI是否平整等因素有关，会波动较大。

2.4.2 填充空洞

2.4.3 滤波功能

2.4.4 时域滤波功能

2.4.5 中值滤波

2.4.6 调节深度图渲染效果

  个人推荐使用Turto渲染功能，该功能类似Opencv中的colorformap函数。

2.5 保存图像

  详细操作和图像格式，可打开链接：图漾看图软件保存图片

2.5.1 单张存图

  具体操作步骤如下：

2.5.2 连续存图

  Percipio Viewer 可以按照预设帧数连续保存图像（深度图、彩色图、左右灰度图、深度图映射至彩色图的对齐图、彩色图映射至深度图的对齐图、点云图、深度与彩色对齐后生成的点云图）。

2.6 相机保存参数配置

  保存相机参数进相机storage区域，具体操作流程如下图：

  图漾相机保存参数配置

2.6.1 保存参数限制

  只能保存每个组件control下的属性，其他的参数无法保存进相机里。

3.TL460-S1-E1相机SDK相关

  TL460-S1-E1相机，推荐使用的编程语言和SDK版本如下：

3.1 TYCamera之C++语言SDK(推荐)

  TL460-S1-E1相机，既可以使用官网3.X.X版本的SDK，也可以使用4.X.X版本的SDK。

  具体操作和Sample和案例，可打开如下链接：

  1.图漾相机4.X.X版本C++语言SDK

  2.图漾官网C++语言教程

  官网修改后的C++语言SDK，可参考链接：官网修改后的C++语言的SDK

  1.如果只是单纯使用TL460-S1-E1相机，或者其他旧的相机，没有使用GM46X和PMD相机，建议使用3.6.66 版本SDK。

  2.如果同时使用TL460-S1-E1和GM46X新相机，个人仍建议使用4.X.X版本中的Sample_V1例子。

3.2 TYCamera之ROS1版本(推荐)

  TL460-S1-E1相机，既可以使用官网3.X.X版本的SDK，也可以使用4.X.X版本的SDK。

  具体操作和Sample和案例，可打开如下链接：

  1.图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu_3.X.X版本编译

  2.图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu 4.X.X版本编译

  3.图漾官网ROS1教程

3.3 TYCamera之ROS2版本(推荐)

  TL460-S1-E1相机，既可以使用官网3.X.X版本的SDK，也可以使用4.X.X版本的SDK。

  具体操作和Sample和案例，可打开如下链接：

  1.图漾相机-ROS2-SDK-Ubuntu 3.X.X版本编译

  2.图漾相机-ROS2-SDK-Ubuntu 4.X.X版本编译

  3.图漾官网ROS2教程

  1.如果只是单纯使用TM461-E2相机，或其他旧的相机，没有使用GM46X和PMD相机，建议使用3.6.66 版本SDK。

  2.如果同时使用TM461-E2和GM46X新相机，建议使用4.1.18及其以上版本SDK。

3.4 TYCamera之C#语言SDK

  目前只建议使用3.X.X版本

  建议参考以下链接

  1.图漾相机------C#语言 3.X.X版本属性设置

  2.图漾官网3.X.X版本C#语言属性设置

  如果涉及到和GM46X和PMD相机混用的情况，建议使用官网VCamera的SDK。

  VCamera的详细操作可打开链接：VCamera 使用指南(C#)

3.5 TYCamera之Python语言SDK

  目前只建议使用3.X.X版本

  建议参考以下链接：

  1.图漾相机------Python 3.X.X版本属性设置

  2.图漾官网3.X.X版本Python语言属性设置

  如果涉及到和GM46X和PMD相机混用的情况，建议使用官网VCamera的SDK。

  VCamera的详细操作可打开链接：VCamera 使用指南(Python)

3.6 Halcon语言SDK

  建议参考以下链接：

  1.图漾Halcon版本SDK使用教程【V1.1.X新版本】

3.7 VisionPro语言SDK

  建议参考以下链接：

  1.图漾相机搭配VisionPro使用简易教程

  如果使用VisionPro调用TOF相机，请去官网下载最新驱动SDK。

4.TL460-S1-E1相机内外参说明

4.1 如何获取TL460-S1-E1相机内参？

4.1.1 方法一 运行DumpCalibInfo

  SDK3.6.52之后版本，新增示例程序，此示例程序可以将相机的标定参数以json文件的形式导出到本地。

  编译C++语言中的例子，之后运行Sample_V1文件夹中的DumpCalibInfo 例子，会生成一个json文件，里面记录TL460--S1-E1相机的内外参信息。

  生成的json文件如下图：

cpp 复制代码 
{
	"sn": "207000145134",
	"timestamp": "2026-04-12 12:21:45",
	"depth_calib_info" : {
		"intri": [
		531.241882,
		0.000000,
		303.214355,
		0.000000,
		531.211975,
		237.340317,
		0.000000,
		0.000000,
		1.000000
		],
		"distortion": [
		-0.410287,
		-0.218807,
		0.002498,
		-0.001401,
		0.318380,
		-0.169838,
		-0.407120,
		0.390047,
		0.001913,
		0.000694,
		-0.004274,
		0.000023
		],
		"image_width": 640,
		"image_height": 480,
		"scale_unit": 1.000000
	},
	"color_calib_info" : {
		"intri": [
		1409.721313,
		0.000000,
		975.703369,
		0.000000,
		1408.939331,
		541.189575,
		0.000000,
		0.000000,
		1.000000
		],
		"extri": [
		0.999977,
		0.003591,
		-0.005803,
		29.889338,
		-0.003533,
		0.999944,
		0.009964,
		-0.130331,
		0.005838,
		-0.009944,
		0.999934,
		0.991434,
		0.000000,
		0.000000,
		0.000000,
		1.000000,
		-0.456224
		],
		"distortion": [
		-0.456224,
		-0.212337,
		0.004986,
		-0.002453,
		0.215149,
		-0.190773,
		-0.450214,
		0.293084,
		0.004615,
		-0.000380,
		-0.010916,
		0.001956
		],
		"image_width": 1920,
		"image_height": 1080
	}
}

4.1.2 方法二 运行DumpAllFeature例子

  图漾C++语言SDK下载链接

  使用官网如下路径下的x64 压缩包，通过鼠标右键+shift键 ，进入到PowerShell界面，运行DumpAllFeatures例子，生成对应内容：

cpp 复制代码 
  TY_COMPONENT_DEPTH_CAM:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x10000) feat(0x7000) name(depth intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       531.241882 0.000000 303.214355
                       0.000000 531.211975 237.340317
                       0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x10000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401
                       0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047
                       0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023
         TY_INT_WIDTH: comp(0x10000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 640
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x10000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 480
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x10000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : entry count 3
                       :     value(0x202801e0), desc(depth16 640x480)
                       :     value(0x201400f0), desc(depth16 320x240)
                       :     value(0x200a0078), desc(depth16 160x120)

  TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x40000) feat(0x7000) name(intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                      531.241882 0.000000 303.214355
                       0.000000 531.211975 237.340317
                       0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x40000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401
                       0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047
                       0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023
         TY_INT_WIDTH: comp(0x40000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 640
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x40000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 480
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x40000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                      : entry count 2
                       :     value(0x235003c0), desc(mono16 1280x960)
                       :     value(0xa42801e0), desc(tofir 640x480)

  TY_COMPONENT_RGB_CAM_LEFT:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x100000) feat(0x7000) name(rgb intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       939.814209 0.000000 650.468933
                       0.000000 939.292908 360.793060
                      0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH: comp(0x100000) feat(0x7001) name(rgb to leftIR extrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338
                       -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331
                       0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434
                       0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x100000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.456224 -0.212337 0.004986 -0.002453
                      0.215149 -0.190773 -0.450214 0.293084
                       0.004615 -0.000380 -0.010916 0.001956
         TY_INT_WIDTH: comp(0x100000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 1280
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x100000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 720
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x100000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : entry count 5
                       :     value(0x12780438), desc(bayer8 RGGB 1920x1080)
                       :     value(0x62780438), desc(bayer12 RGGB 1920x1080)
                       :     value(0x22780438), desc(yuyv 1920x1080)
                       :     value(0x225002d0), desc(yuyv 1280x720)
                       :     value(0x22280168), desc(yuyv 640x360)

4.1.3 通过PV软件

  具体方法如下：

  获得的fetch_config.xml文件内容如下：

cpp 复制代码 
<?xml version="1.0" ?>
<config version="1">
    <comprotocol>1.0</comprotocol>

    <component id="0x80000000" addr="0x01000000" name="device" blank="1">
        <feature id="0x5f00" name="SN" rw="1" hide="0">207000145134</feature>
        <feature id="0x5f01" name="vendor" rw="1" hide="0">Percipio</feature>
        <feature id="0x5f02" name="model" rw="1" hide="0">TL460-S1-E1</feature>
        <feature id="0x1202" addr="0x204" name="frame per trigger" rw="3" hide="0" min="1" max="100" inc="1"></feature>
        <feature id="0x7523" addr="0x208" name="struct trigger mode" rw="3" hide="0"></feature>
		<feature addr="0x214" hide="0" id="0x4207" name="trigger out io" rw="2" writableAtRun="1"/>
        <feature id="0x4205" addr="0x20c" name="cmos sync" rw="3" hide="0"></feature>
		<feature absaddr="0x64c" hide="0" id="0x1010" name="persistent IP" rw="3"/>        
		<feature absaddr="0x65c" hide="0" id="0x1011" name="persistent netmask" rw="3"/>        
		<feature absaddr="0x66c" hide="0" id="0x1012" name="persistent gateway" rw="3"/>
        <feature id="0x3211" addr="0x22c" name="sync type" rw="3" hide="0" volatile="1">
            <entry name="sync type none" value="0"/>
            <entry name="sync type host" value="1"/>
            <entry name="sync type ntp" value="2"/>
        </feature>
        <feature id="0x4212" addr="0x230" name="sync ready" rw="1" hide="0" volatile="1"/>
        <feature addr="0x220" hide="0" id="0x3209" name="stream async" rw="3">
            <entry name="async off" value="0" />
            <entry name="async depth" value="1" />
            <entry name="async rgb" value="2" />
            <entry name="async depth rgb" value="3" />
            <entry name="async all" value="255" />
        </feature>
        <feature addr="0x400020" hide="0" id="0x1014" inc="1" max="10000" min="0" name="packet delay" rw="3"/>
        <feature addr="0x40002c" hide="0" id="0x1017" inc="1" max="1500" min="100" name="packet size" rw="3"/>
        <feature id="0x5f03" name="hardware version" rw="1" hide="0">1.3.0</feature>
        <feature id="0x5f04" name="firmware version" rw="1" hide="0">3.13.50</feature>
        <build>
            <hash>model:;rtl:;kernel:R1.0.25-0-g6231e4fd6e;tycam:R3.6.9-0000007f;gevcam:R3.13.50-20-g783f8a36</hash>
        </build>
        <tech_model>TL460-GTI8-LD-CUT-X3MV5</tech_model>
        <generated_time>2023-11-29T064746</generated_time>
        <calibration_time>2023-11-29T144744</calibration_time>
        <calibration_tag>207000145134</calibration_tag>
		<intpf>AWQAUAACAQAAAA==</intpf>
		<binfile_tag>5.2.2_TM_SY_FRE_END_40</binfile_tag>
		<config_version>1.0.25_5.2.2_TM_SY_FRE_END_40</config_version>
    </component>

    <component id="0x00010000" addr="0x02000000" name="depth">
	    <feature hide="0" id="0x210a" name="scale unit" rw="1">1.0</feature>
        <feature id="0x1104" addr="0x10" name="image width" rw="1" hide="0" volatile="1">640</feature>
        <feature id="0x1105" addr="0x14" name="image height" rw="1" hide="0" volatile="1">480</feature>
        <feature id="0x3109" addr="0x18" name="image mode" rw="3" hide="0">
            <entry value="0x202801e0" name="depth16 640x480"></entry>
            <entry value="0x201400f0" name="depth16 320x240"></entry>
            <entry value="0x200a0078" name="depth16 160x120"></entry>
        </feature>
        <feature id="0x3900" addr="0x508" name="depth quality" rw="3" hide="0">
            <entry name="medium" value= "2"/>
            <entry name="high" value= "4"/>
        </feature>
		<feature id="0x1903" addr="0x0514" name="tof modulation threshold" rw="3" hide="0" min="0" max="65536" inc="1" writableAtRun="1" volatile="1"></feature>
        <feature id="0x1307" addr="0x0324" name="tof jitter threshold" rw="3" hide="0" min="1" max="10" inc="1" writableAtRun="1" volatile="1"></feature>
		<feature id="0x1901" addr="0x050c" name="filter threshold" rw="3" hide="0" min="0" max="100" inc="1" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x1902" addr="0x0510" name="tof channel" rw="3" hide="0" min="0" max="4" inc="1"></feature>
		<feature id="0x1306" addr="0x0320" name="HDR ratio" rw="3" hide="0" min="1" max="100" inc="1" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x7000" name="depth intrinsic" rw="1" hide="0" >  531.241882 0.000000 303.214355 0.000000 531.211975 237.340317 0.000000 0.000000 1.000000</feature>
        <feature id="0x7006" name="distortion" rw="1" hide="0">  -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401 0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047 0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023</feature>
        <feature id="0x1003" name="intrinsic width" rw="1" hide="1">640</feature>
        <feature id="0x1004" name="intrinsic height" rw="1" hide="1">480</feature>
    </component>

    <component id="0x00040000" addr="0x03000000" name="leftIR">
        <feature id="0x1104" addr="0x10" name="image width" rw="1" hide="0">640</feature>
        <feature id="0x1105" addr="0x14" name="image height" rw="1" hide="0">480</feature>
        <feature id="0x1003" name="intrinsic width" rw="1" hide="1">640</feature>
        <feature id="0x1004" name="intrinsic height" rw="1" hide="1">480</feature>
        <feature id="0x3109" addr="0x18" name="image mode" rw="3" hide="0">
			<entry value="0x235003c0" name="mono16 1280x960"></entry>         
			<entry value="0xa42801e0" name="tofir 640x480"></entry>			
        </feature>
        <feature hide="0" id="0x7000" name="intrinsic" rw="1">  531.241882 0.000000 303.214355 0.000000 531.211975 237.340317 0.000000 0.000000 1.000000</feature>
        <feature hide="0" id="0x7006" name="distortion" rw="1">  -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401 0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047 0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023</feature>
        <feature id="0x1301" addr="0x304" name="exposure time" rw="3" hide="0" min="60" max="240000" inc="2" writableAtRun="1"></feature>
    </component>

    <component id="0x00100000" addr="0x05000000" name="RGB">
        <feature id="0x1104" addr="0x10" name="image width" rw="1" hide="0" volatile="1">1920</feature>
        <feature id="0x1105" addr="0x14" name="image height" rw="1" hide="0" volatile="1">1080</feature>
        <feature id="0x3109" addr="0x18" name="image mode" rw="3" hide="0">            
			<entry value="0x12780438" name="bayer8 RGGB 1920x1080"></entry>
            <entry value="0x62780438" name="bayer12 RGGB 1920x1080"></entry>
            <entry value="0x22780438" name="yuyv 1920x1080"></entry>
            <entry value="0x225002d0" name="yuyv 1280x720"></entry>
            <entry value="0x22280168" name="yuyv 640x360"></entry>
        </feature>
        <feature id="0x1301" addr="0x304" name="exposure time" rw="3" hide="0" inc="1" min="1" max="338" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x1303" addr="0x310" name="gain" rw="3" hide="0" inc="1" min="0" max="238"  writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x4302" addr="0x30c" name="auto gain" rw="3" hide="0" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x4300" addr="0x300" name="auto exposure" rw="3" hide="0" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x4304" addr="0x314" name="auto white balance" rw="3" hide="0" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x7305" addr="0x224" name="struct aec roi" rw="3" hide="0" writableAtRun="1"></feature>
        <feature id="0x1003" name="intrinsic width" rw="1" hide="1">1920</feature>
        <feature id="0x1004" name="intrinsic height" rw="1" hide="1">1080</feature>
        <feature hide="0" id="0x7000" name="rgb intrinsic" rw="1"> 1409.721313 0.000000 975.703369 0.000000 1408.939331 541.189575 0.000000 0.000000 1.000000</feature>
        <feature hide="0" id="0x7001" name="rgb to leftIR extrinsic" rw="1"> 0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338 -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331 0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000</feature>
        <feature hide="0" id="0x7006" name="distortion" rw="1"> -0.456224 -0.212337 0.004986 -0.002453 0.215149 -0.190773 -0.450214 0.293084 0.004615 -0.000380 -0.010916 0.001956</feature>
    </component>
</config>

  相机的fetch_config.xml属性说明，请打开如下链接：属性说明

4.2 TL460-S1-E1相机内参说明

  运行DumpAllFeatures例子，具体方法参考4.1章节方法二，打印出来的内参如下：

cpp 复制代码 
  TY_COMPONENT_DEPTH_CAM:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x10000) feat(0x7000) name(depth intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       531.241882 0.000000 303.214355
                       0.000000 531.211975 237.340317
                       0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x10000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401
                       0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047
                       0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023
         TY_INT_WIDTH: comp(0x10000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 640
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x10000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 480
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x10000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : entry count 3
                       :     value(0x202801e0), desc(depth16 640x480)
                       :     value(0x201400f0), desc(depth16 320x240)
                       :     value(0x200a0078), desc(depth16 160x120)

  TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x40000) feat(0x7000) name(intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                      531.241882 0.000000 303.214355
                       0.000000 531.211975 237.340317
                       0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x40000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401
                       0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047
                       0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023
         TY_INT_WIDTH: comp(0x40000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 640
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x40000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 480
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x40000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                      : entry count 2
                       :     value(0x235003c0), desc(mono16 1280x960)
                       :     value(0xa42801e0), desc(tofir 640x480)

 TY_COMPONENT_RGB_CAM_LEFT: 
  TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x100000) feat(0x7000) name(rgb intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    1409.721313 0.000000 975.703369
    0.000000 1408.939331 541.139575
    0.000000 0.000000 1.000000
  TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH: comp(0x100000) feat(0x7001) name(rgb to leftIR extrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338
    -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331
    0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434
    0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
  TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x100000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    -0.456224 -0.212337 0.004986 -0.002453
    0.215149 -0.190773 -0.450214 0.293084
    0.004615 -0.000380 -0.010916 0.001956
  TY_INT_WIDTH: comp(0x100000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1920
  TY_INT_HEIGHT: comp(0x100000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1080
  TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x100000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : entry count 5
      : value(0x12780438), desc(bayer8 RGBB 1920x1080)
      : value(0x62780438), desc(bayer12 RGBB 1920x1080)
      : value(0x22780438), desc(yuyv 1920x1080)
      : value(0x225002d0), desc(yuyv 1280x720)
      : value(0x22230168), desc(yuyv 640x360)
  TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE: comp(0x100000) feat(0x4300) name(auto exposure) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 0
  TY_INT_EXPOSURE_TIME: comp(0x100000) feat(0x1301) name(exposure time) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 32
  TY_BOOL_AUTO_GAIN: comp(0x100000) feat(0x4302) name(auto gain) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1
  TY_INT_GAIN: comp(0x100000) feat(0x1303) name(gain) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 0
  TY_BOOL_AUTO_AWB: comp(0x100000) feat(0x4304) name(auto white balance) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)

4.2.1 深度图内参

cpp 复制代码 
  TY_COMPONENT_DEPTH_CAM:
         TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x10000) feat(0x7000) name(depth intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       531.241882 0.000000 303.214355
                       0.000000 531.211975 237.340317
                       0.000000 0.000000 1.000000
         TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x10000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       -0.410287 -0.218807 0.002498 -0.001401
                       0.318380 -0.169838 -0.407120 0.390047
                       0.001913 0.000694 -0.004274 0.000023
         TY_INT_WIDTH: comp(0x10000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 640
         TY_INT_HEIGHT: comp(0x10000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : 480
         TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x10000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
                       : entry count 3
                       :     value(0x202801e0), desc(depth16 640x480)
                       :     value(0x201400f0), desc(depth16 320x240)
                       :     value(0x200a0078), desc(depth16 160x12


  1.cx和cy通常大约是图像分辨率W和H的一半，得出TL460-S1-E1-E1相机深度图出厂标定分辨率为640x480 。

  2.通过此处，发现图漾相机的TOF相机，深度图也是需要进行畸变校正的

4.2.2 彩色图内参/畸变系数/外参

cpp 复制代码 
TY_COMPONENT_RGB_CAM_LEFT: 
  TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC: comp(0x100000) feat(0x7000) name(rgb intrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    1409.721313 0.000000 975.703369
    0.000000 1408.939331 541.139575
    0.000000 0.000000 1.000000
  TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH: comp(0x100000) feat(0x7001) name(rgb to leftIR extrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338
    -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331
    0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434
    0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
  TY_STRUCT_CAM_DISTORTION: comp(0x100000) feat(0x7006) name(distortion) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    -0.456224 -0.212337 0.004986 -0.002453
    0.215149 -0.190773 -0.450214 0.293084
    0.004615 -0.000380 -0.010916 0.001956
  TY_INT_WIDTH: comp(0x100000) feat(0x1104) name(image width) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1920
  TY_INT_HEIGHT: comp(0x100000) feat(0x1105) name(image height) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1080
  TY_ENUM_IMAGE_MODE: comp(0x100000) feat(0x3109) name(image mode) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : entry count 5
      : value(0x12780438), desc(bayer8 RGBB 1920x1080)
      : value(0x62780438), desc(bayer12 RGBB 1920x1080)
      : value(0x22780438), desc(yuyv 1920x1080)
      : value(0x225002d0), desc(yuyv 1280x720)
      : value(0x22230168), desc(yuyv 640x360)
  TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE: comp(0x100000) feat(0x4300) name(auto exposure) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 0
  TY_INT_EXPOSURE_TIME: comp(0x100000) feat(0x1301) name(exposure time) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 32
  TY_BOOL_AUTO_GAIN: comp(0x100000) feat(0x4302) name(auto gain) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 1
  TY_INT_GAIN: comp(0x100000) feat(0x1303) name(gain) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    : 0
  TY_BOOL_AUTO_AWB: comp(0x100000) feat(0x4304) name(auto white balance) access(3) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)

  1.cx和cy通常大约是图像分辨率W和H的一半，得出TM461-E2相机深度图出厂标定分辨率为1920x1080

  2.彩色图相机的畸变系数如下：

  3.彩色图相机的外参如下：

cpp 复制代码 
  TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH: comp(0x100000) feat(0x7001) name(rgb to leftIR extrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338
    -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331
    0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434
    0.000000 0.000000 0.000000 1.000000

4.3 TL460-S1-E1相机光心位置

   同时通过RGB外参，可得知RGB至左IR应该在30mm左右。

cpp 复制代码 
  TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH: comp(0x100000) feat(0x7001) name(rgb to leftIR extrinsic) access(1) bindComponent(0x0) bindFeature(0x0)
    0.999977 0.003591 -0.005803 29.889338
    -0.003533 0.999944 0.009964 -0.130331
    0.005838 -0.009944 0.999934 0.991434
    0.000000 0.000000 0.000000 1.000000

5.TL460-S1-E1相机常见问题FAQ

5.1 在黑暗环境下，RGB过暗

  这个时候，建议使用tofir 640x480格式，之后选择后处理模式

  实测下来，只有基于LinearStretchStdProcesser标准差和NoLinearStretchHistProcesser直方图的线性拉伸这两种较为有效。

  • LinearStretchProcesser：线性拉伸

    • func:result=(src-min(src))* 255.0 / (max(src) - min(src))

  • LinearStretchMultiProcesser：通过扩展比例对图像的像素值进行线性变换

    • func:result=src*multi_expandratio

  • LinearStretchStdProcesser：基于标准差的线性拉伸

    • func:result=src*255.0/(std_expandratio*std(src))

  • NoLinearStretchLog2Processer：基于对数变换的非线性拉伸

    • func:result=log_expandratio * log2(src)

  • NoLinearStretchHistProcesser：基于直方图的非线性拉伸

    • func:result=equalizeHist(src)

6.TL460-S1-E1相机帧率延迟测试结果

6.1 TL460-S1-E1 Medium模式帧率延迟测试

指标 说明
DelayTime（延迟时间） 指相机在软触发模式下，从上位机发送软触发指令到接收图像之间的时间间隔
FPS（帧率） 指相机设置在自由采集模式下，上位机每秒采集的图像帧数

   DepthQuality=Medium下帧率延迟测试结果如下所示：

数据流组合 分辨率 延迟时间测试项 单位：ms 帧率测试项 单位：FPS
Depth 640x480 480P_DepthDelayTime 141 480P_DepthFPS 29.1036
Depth 320x240 240P_DepthDelayTime 113 240P_DepthFPS 30.021
Depth 160x120 120P_DepthDelayTime 94 120P_DepthFPS 30.0752
IR 1280x960 LeftIRDelayTime(MONO16) 131 LeftIRFPS(MONO16) 25.68713
IR 640x480 LeftIRDelayTime(TOF_IR_MONO16) 127 LeftIRFPS(TOF_IR_MONO16) 25.920166
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(BAYER8RGGB) 72 1080P_RGBFPS(BAYER8RGGB) 28.2167
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(BAYER12RGGB) 71 1080P_RGBFPS(BAYER12RGGB) 20.271641
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(YUYV) 69 1080P_RGBFPS(YUYV) 16.10306
RGB 1280x720 720P_RGBDelayTime(YUYV) 72 720P_RGBFPS(YUYV) 29.985
RGB 640x360 360P_RGBDelayTime(YUYV) 74 360P_RGBFPS(YUYV) 30.003
RGB+DEPTH 1920x1080+640x480 1080P_480P_RDDelayTime(BAYER8RGGB) 165 1080P_480P_RDFPS(BAYER8RGGB) 15.006
RGB+DEPTH 1280x720+640x480 720P_480P_RDDelayTime 162 720P_480P_RDFPS 14.9813
RGB+DEPTH 640x360+640x480 360P_480P_RDDelayTime 147 360P_480P_RDFPS 14.9903
DEPTH+IR 640x480+640x480 480P_DLRDelyTime 179 480P_DLRFS 21.5796
DEPTH+IR 640x480+640x480 240P_DLRDelyTime 146 240P_DLRFS 25.3678
DEPTH+IR 640x480+640x480 120P_DLRDelyTime 138 120P_DLRFS 25.9673
RGB+DEPTH+IR 1920x1080+640x480+640x480 1080_480P_ALLDelayTime(BAYER8RGGB) 201 1080_480P_ALLFPS(BAYER8RGGB) 14.5349
RGB+DEPTH+IR 1280x720+640x480+640x480 720_480P_ALLDelayTime(YUYV) 202 720_480P_ALLFPS(YUYV) 15.0263
RGB+DEPTH+IR 640x360+640x480+640x480 360_480P_ALLDelayTime(YUYV) 180 360_480P_ALLFPS(YUYV) 15.0421

Medium模式下帧率延迟测试结果

6.1.1 分辨率：

  • 960P: 1280x960
  • 480P: 640x480
  • 240P: 320x240

6.1.2 测试项名称说明：

标识 说明
(x)_RD 指深度图像和彩色图像同时采集
(x)_DLR 指深度图像和左右红外图像同时采集
(x)_RGBIR 指彩色图像和左右红外图像同时采集
(x)_ALL 指彩色图像、深度图像和左右红外图像同时采集

6.1.3 举例：

  • 960P_RD：表示对高分辨率相机进行深度图像和彩色图像同时采集测试
  • 480P_DLR：表示对中分辨率相机进行深度图像和左右红外图像同时采集测试

6.2 TL460-S1-E1 High模式帧率延迟测试

   DepthQuality=High下帧率测试结果如下所示：

数据流组合 分辨率+格式 延迟时间测试项 单位ms 帧率测试项 单位FPS
Depth 640x480 480P_DepthDelayTime 240 480P_DepthFPS 15.022
Depth 320x240 240P_DepthDelayTime 199 240P_DepthFPS 15.0195
Depth 160x120 120P_DepthDelayTime 176 120P_DepthFPS 15.0308
IR 1280x960 LeftIRDelayTime(MONO16) 204 LeftIRFPS(MONO16) 15.0015
IR 640x480 LeftIRDelayTime(TOF_IR_MONO16) 204 LeftIRFPS(TOF_IR_MONO16) 15.0083
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(BAYER8RGGB) 72 1080P_RGBFPS(BAYER8RGGB) 28.1373
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(BAYER12RGGB) 71 1080P_RGBFPS(BAYER12RGGB) 20.2716
RGB 1920x1080 1080P_RGBDelayTime(YUYV) 69 1080P_RGBFPS(YUYV) 16.10306
RGB 1280x720 720P_RGBDelayTime(YUYV) 67 720P_RGBFPS(YUYV) 30.1386
RGB 640x360 360P_RGBDelayTime(YUYV) 76 360P_RGBFPS(YUYV) 30.012
RGB+DEPTH 1920x1080+640x480 1080P_480P_RDDelayTime(BAYER8RGGB) 271 1080P_480P_RDFPS(BAYER8RGGB) 11.1086
RGB+DEPTH 1280x720+640x480 720P_480P_RDDelayTime 268 720P_480P_RDFPS 10.9685
RGB+DEPTH 640x360+640x480 360P_480P_RDDelayTime 245 360P_480P_RDFPS 11.3495
DEPTH+IR 640x480+640x480 480P_DLRDelayTime 277 480P_DLRFS 11.1297
DEPTH+IR 640x480+640x480 240P_DLRDelayTime 216 240P_DLRFS 15.0038
DEPTH+IR 640x480+640x480 120P_DLRDelayTime 208 120P_DLRFS 15.0038
RGB+DEPTH+IR 1920x1080+640x480+640x480 1080_480P_ALLDelayTime(BAYER8RGGB) 304 1080_480P_ALLFPS(BAYER8RGGB) 10.9565
RGB+DEPTH+IR 1280x720+640x480+640x480 720_480P_ALLDelayTime(YUYV) 302 720_480P_ALLFPS(YUYV) 10.7296
RGB+DEPTH+IR 640x360+640x480+640x480 360_480P_ALLDelayTime(YUYV) 281 360_480P_ALLFPS(YUYV) 11.1062

High模式下帧率测试结果

7.TL460-S1-E1相机属性设置

组件 属性 设置方式举例 支持参数
TY_COMPONENT_RGB_CAM TY_ENUM_IMAGE_MODE TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_ENUM_IMAGE_MODE, TY_IMAGE_MODE_YUYV_1920x1080); TY_IMAGE_MODE_CSI_BAYER12RGGB_1920x1080 TY_IMAGE_MODE_BAYER8RGGB_1920x1080 TY_IMAGE_MODE_YUYV_1920x1080 TY_IMAGE_MODE_YUYV_1280x720 TY_IMAGE_MODE_YUYV_640x360
TY_STRUCT_AEC_ROI TY_AEC_ROI_PARAM aec_roi_param; aec_roi_param.x = 0; aec_roi_param.y = 0; aec_roi_param.w = 100; aec_roi_param.h = 110; ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_STRUCT_AEC_ROI, &aec_roi_param, sizeof(TY_AEC_ROI_PARAM))); 长宽范围在设置的分辨率范围内 (x、y)为矩形左上角坐标， w、h为矩形宽和高, w、h不能超过当前分辨率的宽高
TY_BOOL_AUTO_GAIN TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_GAIN, true); true / false
TY_BOOL_AUTO_AWB TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_AWB, true); true / false
TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE, true); true / false
TY_INT_GAIN TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_GAIN, 4); 0-238
TY_INT_EXPOSURE_TIME TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, value); 1-338
TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT TY_ENUM_IMAGE_MODE TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_ENUM_IMAGE_MODE, TY_IMAGE_MODE_TOF_IR_MONO16); TY_IMAGE_MODE_MONO16_1280x960 TY_IMAGE_MODE_TOF_IR_MONO16_640x480
TY_INT_EXPOSURE_TIME TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_EXPOSURE_TIME,value); 60-240000
TY_COMPONENT_DEPTH TY_ENUM_DEPTH_QUALITY TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_ENUM_DEPTH_QUALITY, TY_DEPTH_QUALITY_MEDIUM); MEDIUM/HIGH
TY_ENUM_IMAGE_MODE TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_ENUM_IMAGE_MODE, TY_IMAGE_MODE_DEPTH16_640x480); 640x480\320x240\160x120
TY_INT_TOF_CHANNEL TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_CHANNEL, value); 0-4，默认：0
TY_INT_FILTER_THRESHOLD TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_FILTER_THRESHOLD, value); 0-100 ，默认：0 ，不打开
TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD, value); 0-65536，默认：640
TY_INT_HDR_RADIO TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_HDR_RADIO,value); 1-100，默认：1
TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD,value); 1-10，默认：1
TY_COMPONENT_DEVICE TY_INT_PACKET_DELAY TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_DELAY, value); 0-10000，默认：100，单位：微秒
TY_INT_PACKET_SIZE TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_SIZE, value); 100-1500
TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF, false)； true / false
TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT, value); 2000-30000，单位：毫秒
TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP); TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST TY_TIME_SYNC_TYPE_NONE
TY_BOOL_GVSP_RESEND TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_GVSP_RESEND, true); true / false
TY_BOOL_CMOS_SYNC TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_CMOS_SYNC, true); true / false
TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM TY_TRIGGER_PARAM trigger; trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_SLAVE; ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM, &trigger, sizeof(trigger))); 自由采集（TY_TRIGGER_MODE_OFF）、 软(硬)触发(TY_TRIGGER_MODE_SLAVE)
TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO , true)； true / false

8.其他学习资料

   1.TOF系统 第一章 系统综述

   2.TOF系统 第二章 dTOF系统

   3.TOF系统 第三章 iTOF系统

   4.TOF系统 第四章 dTOF和iTOF比较及应用

   5.TOF系统 第五章 VCSEL

   6.TOF系统 第六章 电路系统

   7.TOF系统

   8. 图漾官网相机规格书

   9.深度图滤波

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