宇树的自己电脑的适配

没头脑的男大2026-04-14 13:03

1，设置自己以太网的网段

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sudo ip addr flush dev enp4s0
sudo ip addr add 192.168.123.200/24 dev enp4s0
sudo ip link set enp4s0 up

2，连接unitree

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ssh unitree@192.168.123.164

3，开启G1的wlan0来连接wifi

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#G1上
sudo rfkill unblock wifi
sudo rfkill unblock all

# Bring up wlan0
sudo ip link set wlan0 up

# Enable NetworkManager control of wlan0
sudo nmcli radio wifi on
sudo nmcli device set wlan0 managed yes
sudo systemctl restart NetworkManager

# 启用 IP 转发
sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

# 设置 NAT（Wi-Fi 接口是 wlo1，有线接口是 enp4s0）
# 让机器人（192.168.123.164）通过您电脑的 wlo1 上网
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlo1 -s 192.168.123.0/24 -j MASQUERADE

# 转发规则：允许已建立的连接从外网返回
sudo iptables -A FORWARD -i wlo1 -o enp4s0 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT

# 转发规则：允许机器人通过 enp4s0 访问外网
sudo iptables -A FORWARD -i enp4s0 -o wlo1 -j ACCEPT

给G1设置共享

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# Add laptop as default gateway
sudo ip route del default 2>/dev/null || true
sudo ip route add default via 192.168.123.200 dev eth0
echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf

# Test connection
ping -c 3 8.8.8.8

之后连接就行了

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# 列出可用的 Wi-Fi 网络
nmcli device wifi list

# 连接到你的 Wi-Fi（先删除已存在的连接）
sudo nmcli connection delete "神奇的星星" 2>/dev/null || true

# 创建新的 Wi-Fi 连接
sudo nmcli connection add type wifi ifname wlan0 con-name "神奇的星星" ssid "神奇的星星"
sudo nmcli connection modify "神奇的星星" wifi-sec.key-mgmt wpa-psk
sudo nmcli connection modify "神奇的星星" wifi-sec.psk "88888888"
sudo nmcli connection modify "神奇的星星" connection.autoconnect yes

# 连接 Wi-Fi
sudo nmcli connection up "神奇的星星"

# 查看 Wi-Fi IP 地址
ip a show wlan0

之后ip a看一下之后再运行ssh就可以连接了