如何在Ubuntu22.04中安装ROS2-Humble

1、首先先确认自己的Ubuntu版本

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vm@vm:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 22.04.5 LTS
Release:	22.04
Codename:	jammy

2、设置语言环境

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locale  # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置是否成果

3、设置软件源

启动Ubuntu universe存储库

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sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥

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sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
## 使用国内镜像（更快更稳定，推荐）
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

将存储库添加到源列表

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echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4、安装Humble

首先更新apt存储库缓存：

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sudo apt update

然后升级已安装的软件(ROS2软件包建立在经常更新的Ubuntu系统上，在安装新软件包之前请确保您的系统是最新的)：

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sudo apt upgrade

安装桌面版ROS2(建议)，包含：ROS、RViz、示例与教程，安装命令如下,如果需要安装其他版本，将下面命令中的humble替换对应的版本号：

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sudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete

安装colcon构建工具

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sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5、加载ROS2环境

永久加载（推荐，一劳永逸）

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## 将初始化命令添加到您的 ~/.bashrc文件中，这样每次打开终端都会自动设置好 ROS 2 环境。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
## 然后，让更改立即生效：
source ~/.bashrc

6、安装cartographer进行SLAM（额外的）

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sudo apt install ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros