Intel RealSense相机AlignDepthToColor卡顿问题

在使用realsense ros驱动intel realsense D455时，当打开align_depth_to_color选项后，曾出现如下现象：

1. 相机数据偶尔断流，该现象在视野内有距离较远的障碍物时触发频率更高
2. 断流时，realsense ros提示uvc streamer watchdog triggered on endpoint: 131
3. realsense ros的CPU占用超过100%，然后导致断流
4. 开启realsense ros后，重新拔插相机，CPU占用率降低，但是发现已经无法获取彩色图像和对齐后的深度图像

经查，发现是librealsense有一个功能，可以依赖OpenGL进行GPU加速，但是该选项不是默认的，需要自行安装。

如果是通过apt install安装的librealsense，则需要检查自己是否安装了librealsense2-gl，如果没有安装，安装后即可解决。

如果是源码编译的librealsense，则需要在cmake过程中添加如下选项

cmake .. \
  -DBUILD_GLSL_EXTENSIONS=ON \
  -DBUILD_WITH_CUDA=ON        \
  -D其他你需要的编译选项

CUDA 主要加速点云转换，对 align 帮助有限；而GLSL（OpenGL Compute Shader）则会加速深度彩色对齐现象