Pika Gripper搭配 Pika Sense进行遥操

1.Pika 遥操作机械臂使用流程

2.Pika Gripper 使用说明

执行器的使用ROS包

使用执行器之前，请确保执行器电源已经上电

若要使用遥操作，请跳转Pika 遥操作机械臂

若使用左右双执行器，请参照绑定左右手设备进行左右执行器USB设置

之后，开启鱼眼摄像头、pikaDepthCamera和电机控制串口：

cd ~/pika_ros/scripts/
bash start_single_gripper.bash  # single gripper
bash start_multi_gripper.bash  # double gripper

控制电机

1. 失能：发布话题/gripper/ctrl消息如下

2. 使能：发布话题/gripper/ctrl如下：

3. 控制电机角度：

发布话题/gripper/ctrl消息如下（angel范围：0-1.68rad，distance范围：0-0.09m）：发布话题/joint_states消息如下（position范围：0-0.09m）：

4. 设置零点：请先失能之后，将夹爪闭合，再设置零点。发布话题/gripper/ctrl消息如下：

订阅电机信息

rostopic echo /gripper/data  # single gripper
rostopic echo /gripper_l/data  # double gripper, left
rostopic echo /gripper_r/data  # double gripper, right

输出数据如下