Ros2中配置realsense相机

初级炼丹师(爱说实话版)2026-04-25 16:27

启动相机、出图像、出 IMU、出点云。

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sudo apt install ros-humble-realsense2-camera

在 RVIZ 里显示相机的 3D 模型

给机器人系统（URDF/Xacro）提供相机坐标系

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sudo apt install ros-humble-realsense2-description

查看所有设备

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rs-enumerate-devices

启动相机

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ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

若启动过程中IMU报错

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# 下载 RealSense 官方权限规则
wget https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/master/config/99-realsense-libusb.rules

# 复制到系统权限目录
sudo cp 99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

# 刷新权限（关键！）
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

查看画面

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ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

同时开两个/多个相机

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ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_launch.py serial_no1:=_233622073786 serial_no2:=_317222070975