【Isaacsim&Isaaclab】安装教程

片酷2026-04-26 14:00

一. 创建并进入虚拟环境

复制代码

conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

二. 安装Isaacsim (v5.1.0)

方式一：pip安装

bash 复制代码

pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128
pip install --upgrade pip
pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

按顺序执行命令即可，在终端输入isaacsim，如果出现以下画面，则安装没问题，第一次启动可能比较久

方式二：二进制+源码安装

1.下载资源

地址：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/download.html

选择Isaac Sim组中的一个

2. 解压

在home目录下创建isaacsim文件夹并将下载的包解压到该文件夹

3. 环境变量配置

执行sudo gedit ~/.bashrc，写入以下内容

bash 复制代码

# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/isaacsim"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

4. 启动测试

在home/usr/isaacsim路径下执行

bash 复制代码

./isaac-sim.sh

注：usr是自己的用户名

三. 安装Isaaclab

1.下载代码

bash 复制代码

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

2.安装包 (虚拟环境下)

bash 复制代码

./isaaclab.sh -i

3.运行测试

bash 复制代码

python scripts/reinforcement_learning/skrl/train.py --task=Isaac-Ant-v0

注：大致流程是这样，中途可能因为各种配置报错，具体得让AI帮忙解决或者上网找解决方法～