3.gemini336相机在ubuntu22.04的ros2下运行

在这里，已经提前在ubuntu22.04系统下安装好了ros2，让相继运行步骤如下：

1.创建 ROS2 工作空间

复制代码

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

2.克隆官方源码（GitHub / Gitee 二选一）

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# GitHub（海外/稳定）
git clone -b v2-main https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
# Gitee（国内/加速）
# git clone -b v2-main https://gitee.com/orbbecdeveloper/OrbbecSDK_ROS2.git

3.安装编译依赖

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sudo apt install -y libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \
ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher ros-humble-camera-info-manager \
ros-humble-diagnostic-updater ros-humble-diagnostic-msgs ros-humble-xacro

4.编译、设置环境

复制代码

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 加载环境（加入~/.bashrc可永久生效）
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装 udev 规则（源码版专用脚本）

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cd ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
sudo bash install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

6.验证安装

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# 查看包是否存在
ros2 pkg list | grep orbbec
# 启动相机节点（以Gemini 335为例）
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

若ros2 pkg list | grep orbbec命令后有orbbec_camera、orbbec_camera_msgs、orbbec_description，则这个命令的验证成功，如果空白，没有这些的输出，则编译失败，有可能是ros2的backward_ros包没有安装，直接运行以下命令：

复制代码

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-backward-ros

安装完成后，直接重新编译Orbbec 包（backward_ros 已经被打包进 Ubuntu 的 ROS 2 软件源里了，直接一条命令就能安装，完全不用下载源码）

复制代码

cd ~/ros2_ws
rm -rf build install log
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep orbbec

把 ROS2 和工作空间的环境永久加到 .bashrc 里，这样每次打开终端都自动加载：

复制代码

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "conda deactivate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.验证成功后，运行相机

7.1 运行相机

复制代码

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

7.2 运行rqt_image_view

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ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

想永久解决 rqt_image_view: command not found 的问题，可以把环境变量加到 .bashrc 里：

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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.3 客户端界面运行和设置

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# 安装 RViz（如果没装）
sudo apt install -y ros-humble-rviz2

# 启动 RViz
ros2 run rviz2 rviz2

打开界面后，设置如下：

1.左侧 Displays 面板里：

找到 Fixed Frame，把默认的 map 改成 camera_color_frame
改完之后，那个红色报错提示就会消失了

2. 添加彩色图像

点击左下角的 Add 按钮
在弹出的窗口里，选择 Image，点击 OK
左侧列表里会出现新的 Image 项，点进去设置：
- 把 Topic 改成 /camera/color/image_raw
- 调整 Image Rendering 里的 Size，可以让画面显示得更合适

3.添加3D点云

再点一次 Add 按钮
选择 PointCloud2，点击 OK
左侧新出现的 PointCloud2 项里：
- 把 Topic 改成 /camera/depth/points
- 把 Style 改成 Flat Squares，点云会更清晰
- 可以把 Size (m) 调到 0.005，点云更细腻

7.4 ros2调取摄像头的数据和信息

7.4.1 查看相机内参（标定信息）

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ros2 topic echo /camera/color/camera_info

7.4.2 查看话题发布频率（帧率）

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ros2 topic hz /camera/color/image_raw