git指令学习

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SSH设置

SSH（Secure Shell）：通过非对称加密（公钥/私钥）安全地建立连接，然后使用对称加密进行数据传输，并利用哈希算法保证消息完整性。

公钥

在github端的SSH Keys

私钥

存储在本地

基础

init

初始化仓库

bash 复制代码 
git init

clone

复杂仓库至本地（直接clone不用init）

bash 复制代码 
git clone <在github上复制的地址>

如果下载的模块当中包含子模块，那么使用递归（recursive）的方式进行clone，否则子模块只有一个文件夹

bash 复制代码 
git clone --recursive <在github上复制的地址>

config

bash 复制代码 
# 查看所有配置
git config --global --list

# 查看用户名
git config --global user.name

# 查看邮箱
git config --global user.email

# 查看特定配置
git config user.name
git config user.email

add---暂存

添加文件到暂存区

bash 复制代码 
git add .

commit---提交

提交文件到本地git仓库

bash 复制代码 
git commit -m"这里输入提交注释"

直接运行会进入一个文本编辑器，可以编写可换行的注释

bash 复制代码 
git commit

status

查看当前工作区的状态

1、所处的分支

2、尚未暂存以备提交的变更：

（使用 "git add/rm <文件>..." 更新要提交的内容）

（使用 "git restore <文件>..." 丢弃工作区的改动）

3、未跟踪的文件:

（使用 "git add <文件>..." 以包含要提交的内容）

bash 复制代码 
git status

diff

git status可以查看哪些文件被修改，但是修改了什么并不知道，这时使用git diff查看修改的内容（与原文件的不同之处）

bash 复制代码 
git diff

在git add之后，查看修改

bash 复制代码 
git diff --cached

会显示

bash 复制代码 
diff --git a/readme_cn.md b/readme_cn.md
index e51fdd4..999b3b8 100644
--- a/readme_cn.md
+++ b/readme_cn.md
@@ -15,7 +15,7 @@ ros2 launch diablo_bringup diablo_bringup.launch.py
 /ros_to_mqtt_publisher
 /mqtt_to_ros_node
 
-/ros_to_mqtt_publisher
+#### /ros_to_mqtt_publisher
   Subscribers:
 
   Publishers:

branch

查看本地的所有分支以及当前所处的分支（使用*标注）

bash 复制代码 
git branch

git branch -v 是 git branch --verbose 的缩写，用于显示本地分支及其最后一次提交信息

bash 复制代码 
git branch -v
bash 复制代码 
* chore/repo-restructure 9d28933 clean
  main                   d0636e5 [落后 3] Tune visual follow and diagnostics
  test               2e971d9 添加注释readme

git branch -vv 是一个查看本地分支与远程分支跟踪关系的命令，可以让你快速了解每个本地分支对应哪个远程分支，以及同步状态。

bash 复制代码 
git branch -vv

相比与-v会显示本地分支追踪的远程仓库的远程分支，信息更加全面

bash 复制代码 
* chore/repo-restructure 9d28933 [origin/chore/repo-restructure] clean
  main                   d0636e5 [origin/main: 落后 3] Tune visual follow and diagnostics
 test               2e971d9 添加注释readme

git branch -r可以查看所有的远程分支

bash 复制代码 
git branch -r

git branch -r

origin/HEAD -> origin/main

origin/chore/github-publish-prep

origin/chore/repo-restructure

origin/dev

origin/docs-readme-current-state

origin/feat/autoaim-integration-followup

origin/feat/rdk-visualizer-checkpoint

origin/feat/usb-cdc-upper-test-link

origin/feature/formula-mini-kt-cloud-follow

origin/feature/upper-lower-vision-control

origin/main

wxr/main

log

查看提交日志

bash 复制代码 
git log

--graph：表示图形化表示（增加了连线）

--oneline ：表示一行显示（更加简洁）

bash 复制代码 
git log --graph --oneline

--all：表示所有的日志

bash 复制代码 
git log --all --oneline

pull

拉取并合并

当前所在的分支会从远程仓库拉取同名的远程分支

bash 复制代码 
git pull

push

推送至远程github仓库

bash 复制代码 
git push

当有多个远程仓库时（注意不能有空格）

bash 复制代码 
git push <远程仓库名> <本地分支名>:<远程分支名>
bash 复制代码 
git push <远程仓库名> <本地分支名>:<远程分支名>

fetch

从远程下载但是不合并

bash 复制代码 
git fetch

switch

切换分支，分支名称使用git branch 查看

bash 复制代码 
git switch <分支名称>

回到上一个刚刚切换过来的分支

bash 复制代码 
git switch -

rm

不会改变仓库，只会改变暂存区和工作区

1.删除文件---工作区和暂存区删除

bash 复制代码 
git rm file.txt

2.删除目录

-r表示递归

bash 复制代码 
git rm -r directory/

3.使用通配符

bash 复制代码 
git rm *.log

4.只从暂存区删除---但保留工作区文件

bash 复制代码 
git rm --cached file.txt

# 停止跟踪所有文件（清空暂存区）
git rm --cached -r .

remote

列出远程仓库名称

bash 复制代码 
git remote

列出地址

bash 复制代码 
git remote -v

添加远程仓库（可以添加多个）

bash 复制代码 
git remote add < 仓库名 > < 仓库地址 >

删除

bash 复制代码 
# 删除远程仓库连接
git remote remove < 仓库名 >

重新命名

bash 复制代码 
# 重命名远程仓库
git remote rename < 原名称 > < 新名称 >

checkout（多功能集合体）

1.切换分支，分支名称使用git branch 查看

bash 复制代码 
git checkout <分支名称>

1.1.创建新分支+切换新分支

bash 复制代码 
git checkout -b <新分支名称>

1.2.放弃本地修改+强制切换分支

bash 复制代码 
git checkout -f <分支名称>

1.3.--track 创建一个本地分支，让它跟踪（track）指定的远程分支。

bash 复制代码 
git checkout --track origin/dev

git checkout -b <本地分支名> <远程仓库名>/<远程分支名>

2.恢复文件

修改了文件但是要放弃这个修改

注意：这里的恢复文件需要在add之前，也就是说，我修改文件并且保存了，但是我不想要我这个保存，我要恢复到上一次提交完的状态，使用checkout恢复

bash 复制代码 
git checkout -- file.txt	#单个文件	只恢复 file.txt
git checkout .	#当前目录所有文件	恢复当前目录下所有修改过的文件
git checkout -- *.txt	#匹配模式的文件	恢复所有 .txt 文件
git checkout -- dir/	#整个目录	恢复 dir 目录下的所有文件

注意：- - 后面需要一个空格

3.分类HEAD头

bash 复制代码 
git checkout <哈希值>

进阶

fork

在github上面有一下开源的项目 可以使用fork指令 fork到自己的github仓库上

PR(Pull Request)

fork到自己仓库的代码经过修改提交之后，可以发起PR，经过原项目主的审核之后就可以PR过去了

remote---远程仓库操作

1.显示信息

bash 复制代码 
# 列出已配置的远程仓库
git remote
# 输出：origin

# 查看详细信息
git remote -v
# 输出：
# origin  https://github.com/user/repo.git (fetch)
# origin  https://github.com/user/repo.git (push)

2.添加远程仓库

bash 复制代码 
# 添加一个新的远程仓库
git remote add <仓库名> <地址>
git remote add origin https://github.com/user/repo.git

3.删除远程仓库

bash 复制代码 
git remote rm origin

复杂

HEAD头机制

什么是HEAD头

HEAD是一个指针，正常状态下HEAD是指向分支，但是我们可以通过分离HEAD使其指向一个具体的提交

查看HEAD头

bash 复制代码 
cat .git/HEAD

显示：（指向分支）

ref: refs/heads/master

或者显示（指向提交）

f492d0a609f526be1583d3cf93486c882b9f48c2

分离HEAD头

先使用git log查看历史提交的哈希值

bash 复制代码 
git checkout f492# 输入哈希值的前几位即可

会显示

注意：正在切换到 'f492'。

您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以在切换回一个分支时，丢弃在此状态下所做的提交而不对分支造成影响。

之后可以使用git switch -或者git checkout master结束分离HEAD头状态

bash 复制代码 
git switch - #一步操作之后 
git checkout master# 多步操作之后使用这条命令快速回到最新分支

移动HEAD（相对引用）

^---移动至父节点
bash 复制代码 
git checkout HEAD^
git checkout main^# 或是这种
~ < num >---移动至上< num>个节点
bash 复制代码 
git checkout HEAD~4

git reflog

查看所有引用日志

可以查看HEAD头的历史位置，可以查看HEAD@{n}恢复

bash 复制代码 
git reflog

rebase

变基操作

使用场景：当分支状态比较杂乱的时候，使用rebase相当于重新处理提交

交互式变基

bash 复制代码 
git rebase -i < 基准点 >

例如：

bash 复制代码 
git rebase -i A
# 会处理 B, C, D, E 这些提交
# A 保持不变
E (最新)
D
C
B
A (基准点) ← 从这里之后开始处理
使用 ^ 符号（包含该提交）
git rebase -i A^
# 会处理 B, C, D, E 这些提交
# A 保持不变
E (最新)
D
C
B
A (基准点) ← 从这里开始处理(包含)

执行命令后，会打开编辑器，显示如下内容

bash 复制代码 
pick abc1234 第一次提交
pick def5678 第二次提交
pick ghi9012 第三次提交
pick jkl3456 第四次提交

# 变基 2e971d9..abc1234 到 2e971d9（4 个命令）
#
# 命令:
# p, pick = 使用提交
# r, reword = 使用提交，但修改提交说明
# e, edit = 使用提交，但停止以修正提交
# s, squash = 使用提交，但合并到前一提交
# f, fixup = 同 squash，但丢弃提交说明
# x, exec = 使用 shell 运行命令（该行剩余部分）
# b, break = 在此处停止（使用 'git rebase --continue' 继续）
# d, drop = 移除提交
# l, label = 为当前 HEAD 打上标签
# t, reset = 重置 HEAD 到标签
# m, merge = 创建合并提交

之后按照需要修改即可

终止变基

bash 复制代码 
# 如果操作失误或想放弃
git rebase --abort

# 回到变基前的状态

继续变基

注意一定要在解决冲突之后，并且保存文件之后，再add否则将会把<<<<<<<、=======、>>>>>>> 这样的冲突标记提交上去，这样就乱了

bash 复制代码 
# 解决冲突后
# 保存文件后
git add .
git rebase --continue

merge

合并操作

注意1：在合并操作之前需要保证分支最新

注意2：是谁往谁上合并

1、确保你在 test 分支上

bash 复制代码 
git checkout test

2、先获取远程最新代码

bash 复制代码 
git fetch origin

3、确保本地 main 分支是最新的

bash 复制代码 
git checkout main
git pull origin main
git checkout test  # 切换回你的分支

4、将 main 分支合并到你的分支

bash 复制代码 
git merge main# 在当前分支（test）上合并 main 分支

reset

复原操作，撤销变更，可以使暂存区恢复到之前的状态（当前修改也有保留，但是存储起来了）

这种恢复是通过移动HEAD指针的形式实现的

bash 复制代码 
# HEAD指针指回，工作区保持不变
git reset 53c2688

硬恢复

没有commit的修改都会丢失，工作区完全恢复到历史状态，HEAD指针也指回历史状态。

bash 复制代码 
git reset --hard f9fd6
bash 复制代码 
git reset --hard HEAD~1
bash 复制代码 
git reset HEAD^

还可以结合HEAD@{n}来撤销之前的撤销

bash 复制代码 
git reset --hard HEAD@{1}

软恢复

所有当前修改会变成暂存状态（git add 过的状态），可以重新提交。

bash 复制代码 
# 只移动 HEAD 到 53c2688，但工作区文件保持不变
git reset --soft 53c2688

revert

也是撤销变更的一种

restore

只修改工作区/暂存区的文件内容，不进行HEAD指针的移动

工作区修改了但是我想复原

这样做就把之前在工作区的修改撤销了

bash 复制代码 
git restore .

暂存区修改了但是我不想提交上去

也就是说使用了git add

bash 复制代码 
git restore --staged .

注意：这个时候修改仍然存在，是在工作区，暂存区的修改已经撤销了

如果想在把工作区的修改撤销 还需要一步git restore .

clean

git clean -fd（ds）

如何从新建立一个仓库

本地

1、确保用户名和邮箱是自己的

bash 复制代码 
git config --global --list

2、生成SSH密钥

ssh-keygen：生成 SSH 密钥工具

-t ed25519：指定密钥算法为 ed25519（推荐，安全且短）

-C "邮箱"：给密钥加注释，方便在 GitHub 上识别

bash 复制代码 
ssh-keygen -t ed25519 -C "你的GitHub邮箱"

3、

ssh-agent -s：启动 SSH 代理并输出需要设置的环境变量

eval "$( ... )"：把这些环境变量立即加载到当前终端

结果：当前 shell 拥有可用的认证代理

bash 复制代码 
eval "$(ssh-agent -s)"

4、把私钥注册到代理

ssh-add：把私钥注册到代理

~/.ssh/id_ed25519：你本机的 ed25519 私钥路径

结果：后续 git/ssh 操作会自动用这把钥匙认证

bash 复制代码 
ssh-add ~/.ssh/id_ed25519

5、

-l：列出当前代理里已加载的密钥指纹

结果：看到一条 ED25519 指纹就表示成功

bash 复制代码 
ssh-add -l

6、打印公钥内容（可以公开）

你需要把这一整行复制到 GitHub

bash 复制代码 
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

github

1、在设置里面的SSH key添加刚才复制的代码


2、创建新仓库

点击右上角的 "+" 号 → 选择 "New repository"

Repository name: 仓库名称（如：smart_car_ros）

Description: 可选，简短描述

Public/Private: 选择公开或私有

Initialize this repository with:

不要勾选 "Add a README file"

不要勾选 ".gitignore"

不要勾选 "License"

点击 "Create repository"

3、复制这个仓库的地址

回到本地

7、测试连接

bash 复制代码 
ssh -T git@github.com

8、初始化

bash 复制代码 
git init

9、添加仓库地址

bash 复制代码 
git remote add origin <仓库地址>

10、推送

bash 复制代码 
git push -u origin master

自动合并失败，修正冲突然后提交修正的结果。

1.查看哪些文件有冲突

bash 复制代码 
git status

会出现

bash 复制代码 
位于分支 test
您有尚未合并的路径。
  （解决冲突并运行 "git commit"）
  （使用 "git merge --abort" 终止合并）

要提交的变更：
	....
	....
未合并的路径：
  （使用 "git add <文件>..." 标记解决方案）

2.打开冲突文件，你会看到

bash 复制代码 
<<<<<<< HEAD
// 当前分支的代码
int value = 100;
=======
// 被合并的分支的代码（main）
int value = 200;
>>>>>>> main

3.解决冲突文件（推荐在vscode的合并编辑器当中修改）

删除 <<<<<<< HEAD、=======、>>>>>>> main 标记

然后修改具体内容

4.将修改后的文件添加到暂存区

bash 复制代码 
git add < 文件名 >
git add .

5.修改完成后进行提交

bash 复制代码 
git commit -m "注释"

与合作者共事时，合作者在远程新建了仓库

bash 复制代码 
# 1. 获取远程所有分支的最新信息
git fetch origin
bash 复制代码 
# 2. 查看远程分支，确认存在
git branch -r
bash 复制代码 
# 3. 创建本地分支并切换到该分支
git checkout -b <新分支> origin/<新分支>
# 或者使用 --track 参数
git checkout --track origin/<新分支>

git仓库中的特殊文件

.gitignore

忽略不需要版本控制的文件

指定哪些文件/目录不被 Git 跟踪，通常用于编译产物、临时文件、敏感信息等。

这个文件放在哪里就递归的忽略以下的所有文件夹当中的内容

1、文件名/

该文件夹下的所有内容

2、*.o

所有.o结尾的文件test.o 123.o

bash 复制代码 
# ROS 工作空间编译产物
build/
devel/
install/
log/

# Python
__pycache__/
*.py[cod]
*$py.class
*.so
.Python
venv/
env/

# C++
*.o
*.so
*.a
*.exe
*.dll

# IDE
.vscode/


# 日志和临时文件
*.log
*.bag
*.bag.active
*.tmp

当 .gitignore 不生效时，使用git rm -r --cached < 文件名/文件夹名 >移除已跟踪的文件

.gitmodules

管理子模块配置 引入外部依赖

submodule "文件名"

path = 相对当前文件（工程文件）的路径

url = 子模块的远程仓库地址

branch = 跟踪的分支（默认跟踪远程仓库的 main 分支）

bash 复制代码 
[submodule "yolov5"]
	path = yolov5
	url = https://github.com/ultralytics/yolov5.git
[submodule "ros_ws/src/odin_ros_driver"]
	path = ros_ws/src/odin_ros_driver
	url = https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git
	branch = main
[submodule "NeuPAN"]
	path = NeuPAN
	url = https://github.com/ManifoldTehLtd/NeuPAN

.gitkeep

保留空目录 需要提交空目录时

.gitmessage

提交信息模板 规范提交格式

bash 复制代码 
# <类型>: <简短描述>
#
# 类型：
#   feat: 新功能
#   fix: 修复bug
#   docs: 文档更新
#   style: 代码格式
#   refactor: 重构
#   test: 测试相关
#   chore: 构建/工具
#
# 示例：
# feat: 添加DWA局部规划器
#
# 详细描述（可选）：
# - 实现动态窗口法算法
# - 添加参数配置
#
# 关联问题： #123
# 测试方法： rosrun navigation dwa_planner
#
# 影响范围：
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