CPU 核心隔离 + 线程绑核 + 实时优先级 SCHED_FIFO

如何查看工作空间内的所有插件

在 ROS 2 中，查看当前工作空间内所有已注册插件（pluginlib 类型），核心是用 ament index + ros2plugin API，并配合命令行与 Python 两种方式。

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一、先确保工作空间已被生效

必须先 编译并 source 工作空间，否则只能看到系统插件，看不到本地工作空间插件：

bash

运行

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash   # 或 setup.zsh

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二、命令行快速查看（推荐）

1. 列出所有含插件的包（ament 索引）

bash

运行

ament index list --resource-type plugin

输出示例：

plaintext

polygon_plugins
nav2_core
rclcpp

2. 查看某个包内的所有插件 XML

bash

运行

ament index list --resource-type plugin --package polygon_plugins

3. 用 ros2pkg 过滤插件相关包

bash

运行

ros2 pkg list | xargs -I {} bash -c 'ament index list --resource-type plugin --package {} 2>/dev/null | grep .'

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三、用 Python 脚本精确遍历所有插件（最全面）

ROS 2 提供 ros2plugin API，可遍历所有注册插件（含工作空间内）：

1. 新建 list_all_plugins.py

python

运行

#!/usr/bin/env python3
import ros2plugin.api

# 获取所有注册的插件资源（包名, 插件类型）
all_plugins=ros2plugin.api.get_registered_plugin_resources()

print("=== 工作空间内所有插件 ===")
for pkg, plugin_type in all_plugins:
    print(f"包: {pkg:20} | 插件类型: {plugin_type}")

# 单独获取所有含插件的包名
pkg_names=ros2plugin.api.get_package_names_with_plugin_resource_types()
print("\n=== 含插件的包列表 ===")
for pkg in pkg_names:
    print(pkg)

2. 运行脚本

bash

运行

chmod +x list_all_plugins.py
./list_all_plugins.py

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四、查看特定基类的插件（如 nav2_core）

若只想看某类插件（如导航插件）：

bash

运行

# 先查该基类对应的资源类型（通常是包名/基类名）
ament index list --resource-type plugin | grep nav2_core

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五、常见问题

• 看不到工作空间插件 ：一定是没 source install/setup.bash，或未编译。

• ros2 plugin list 报错 ：ROS 2 Humble/Jazzy 无内置 ros2 plugin 命令，用上述 ament/ros2plugin 方法。

• 插件未注册 ：检查包的 CMakeLists.txt 是否有：

  cmake

  ament_export_plugin(plugin_description.xml)