Benewake(北醒) TF02-Pro I2C 在 PixHawk 上的应用教程 (ArduPilot 固件)

注意：如果读数有波动，请将帧率设置为 250Hz，详细信息请参见第 6.2 章"帧率"以及表 8 中的"更改通信接口"。

TF02-Pro 的默认通信方式是 UART。IIC 和 UART 使用相同的线缆，因此请先将 TF02-Pro 设置为 IIC 通信模式，详细命令请参阅产品手册。

本文以两个 TF02-Pro 为例，分别设置地址为 0x10 和 0x11。

连接详情请参见 PixHawk 手册和 TF02-Pro 手册；本文以 PixHawk1 为例说明如何连接激光雷达。

避障：

图1：TF02-Pro 连接到 PixHawk 的 I2C 接口示意图

注意：

避障通用设置：

AVOID_ENABLE = 2 [如果 3 = 使用围栏和使用近距传感器在 IIC 下不工作，则选择 2 = 使用近距传感器]

AVOID_MARGIN = 4

PRX_TYPE = 4

第一个 TF02-Pro 的设置：

RNGFND1_ADDR = 16 [第一个 TF02-Pro 的地址，十进制]

RNGFND1_GNDCLEAR = 15 [单位：cm，取决于模块的安装高度，应大于激光雷达的非探测区]

RNGFND1_MAX_CM = 400 [可根据实际需求更改，但应小于激光雷达的有效测量范围，单位：cm]

RNGFND1_MIN_CM = 30 [可根据实际需求更改，应大于激光雷达的非探测区，单位：cm]

RNGFND1_ORIENT = 0 [第一个 TF02-Pro 的实际安装方向]

RNGFND1_TYPE = 25 [TF02-Pro IIC 与 TFmini-Plus IIC 和 TFmini-S IIC 相同]

第二个 TF02-Pro 的设置：

RNGFND2_ADDR = 17 [第二个 TF02-Pro 的地址，十进制]

RNGFND2_GNDCLEAR = 15

RNGFND2_MAX_CM = 400

RNGFND2_MIN_CM = 30

RNGFND2_ORIENT = 4 [第二个 TF02-Pro 的实际安装方向]

RNGFND2_TYPE = 25 [TF02-Pro IIC 与 TFmini-Plus IIC 相同]

设置完这些参数后，点击软件右侧的 [Write Params] 完成保存。

如果出现"Bad LiDAR Health"错误信息，请检查连接是否正确以及供电是否正常。配置参数后请完全关闭飞控电源，否则更改不会生效。如果电池已连接到飞控，也请断开电池。

如何查看激光雷达的目标距离： 在键盘上按 Ctrl+F 按钮，会弹出以下窗口：

点击 Proximity 按钮，会出现以下窗口：

绿色的数字表示避障模式下激光雷达的距离，当距离变化或窗口打开、关闭、放大、缩小时，该数字会刷新。此距离不会受 Mission Planner 影响，本文编写时的版本为 v1.3.72。

将飞控板连接到 Mission Planner，在左侧下方的 [CONFIG/TUNING] 栏中选择 [Full Parameter List]。找到并修改以下参数：

PRX_TYPE = 0 [如果等于 4，且 RNGFND1_ORIENT = 25，也会给出数值]

RNGFND1_ADDR = 16 [第一个 TF02-Pro 的地址，十进制]

RNGFND1_GNDCLEAR = 15 [单位：cm，取决于模块的安装高度，应大于激光雷达的非探测区]

RNGFND1_MAX_CM = 400 [可根据实际需求更改，但应小于激光雷达的有效测量范围，单位：cm]

RNGFND1_MIN_CM = 30 [可根据实际需求更改，应大于激光雷达的非探测区，单位：cm]

RNGFND1_ORIENT = 25 [第一个 TF02-Pro 的实际安装方向，此参数对高度保持必须设置]

RNGFND1_TYPE = 25 [TF02-Pro IIC 与 TFmini-Plus IIC 和 TFmini-S IIC 相同]

设置完这些参数后，点击软件右侧的 [Write Params] 完成保存。

如果出现"Bad LiDAR Health"错误信息，请检查连接是否正确以及供电是否正常。

选择 sonarrange 选项，见下图：

激光雷达测得的高度距离将显示在 Sonar Range（米）中，见下图：