一、硬件及接线
1.STM32F103ZET6开发板：
- SysTick系统定时器用于FOC精确时间统计（now_us = SysTick->VAL）
- PC0用于LED1状态指示
- PC3用于使能驱动板SimpleFOC Mini
PC3接 -- SimpleFOC Mini EN管脚 - TIM4定时器1ms产生一次中断，用于控制LED1状态指示
- TIM2定时器通过输出比较，输出CH1_CH3_CH4三路25KHz PWM
CH1 -- PA0 -- SimpleFOC Mini IN1管脚
CH3 -- PB10 -- SimpleFOC Mini IN2管脚
CH4 -- PB11 -- SimpleFOC Mini IN3管脚 - USART1用于printf打印和接收串口控制命令
2.电机2804：
E:\嵌入式资料\硬件模块资料\1.无刷电机驱动模块资料\资料A\M创动工坊分享资料2.91\M创动工坊分享资料2.91\说明书\测试说明\规格书2804电机A0版.pdf
- 工作电压7.4~16V(这里接12V)
- 极对数7
3.驱动板SimpleFOC Mini ：
E:\嵌入式资料\硬件模块资料\1.无刷电机驱动模块资料\资料A\M创动工坊分享资料2.91\M创动工坊分享资料2.91\说明书\驱动资料\SimpleFOCMini 直流无刷电机驱动板.doc
- 提供三个可独立控制的半 H 桥驱动器，主要用来驱动直流无刷电机。
- 支持SPWM和SPVMW控制算法，不支持传统6步换向控制算法
- 输入动力电源电压：8~30V
- 每路最高输出电流为2.5A
- 板载供电3.3V
- 输入控制信号兼容3.3V和5V
- M1-M3接电机uvw(白-红-黑)
- GND-VCC 接12V-1A电源
- 控制逻辑：
3.编码器AS5600 (这里开环控制未使用)
具体参考篇《I2C_GPIO模拟 读取AS5600编码器数据》