ROS开发专栏---ROS2humble安装详细教程---适配Ubuntu 22.04

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前言

一、前置条件

二、添加ROS2存储库

2.1、安装依赖工具

[2.2、添加 GPG 密钥](#2.2、添加 GPG 密钥)

[2.3、添加 ROS 2 软件源](#2.3、添加 ROS 2 软件源)

[三、安装 ROS 2](#三、安装 ROS 2)

[3.1、更新缓存](#3.1、更新缓存)

[3.2、更新系统](#3.2、更新系统)

[3.3、安装 ROS 2 humble](#3.3、安装 ROS 2 humble)

3.4、查找ros2所在地

四、安装开发工具

五、配置环境

[六、rosdep 初始化](#六、rosdep 初始化)

七、测试

总结

前言

本期博客详解的是Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 的安装教程。

一、前置条件

电脑上已经安装了Ubuntu 22.04。同时要 确保系统语言环境支持UTF-8。

二、添加ROS2存储库

这一步是把 ROS 2 的官方源加入系统，方便后续安装。

2.1、安装依赖工具

cpp 复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.2、添加 GPG 密钥

cpp 复制代码

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

如果报错：连接失败，一般就是网络问题，可以用国内镜像来代替
cpp 复制代码
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.3、添加 ROS 2 软件源

cpp 复制代码

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

三、安装 ROS 2

3.1、更新缓存

cpp 复制代码

sudo apt upgrade

3.2、更新系统

cpp 复制代码

sudo apt upgrade

3.3、安装 ROS 2 `humble`

cpp 复制代码

桌面版（推荐，带 RViz、工具、示例、可视化）
sudo apt install ros-humble-desktop
基础版（无 GUI，仅核心库）
sudo apt install ros-humble-ros-base

安装好之后，可以测试一下ros2是否安装成功

1、先确认环境变量生效

cpp 复制代码

echo $ROS_DISTRO

输出humble如上图所示，说明环境变量配置成功。

2、运行 ROS 2 自带的发布 / 订阅示例

终端 1（发布者）

cpp 复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2（订阅者）

cpp 复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果两个终端能正常收发消息，就说明ROS 2 Humble 已经安装成功，如下图所示：

3.4、查找ros2所在地

使用如下命令：

cpp 复制代码

whereis ros2

四、安装开发工具

用于编译 ROS 2 包、调试、开发：

cpp 复制代码

sudo apt install ros-dev-tools

五、配置环境

让 ROS 2 每次打开终端都自动生效：

cpp 复制代码

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、rosdep 初始化

rosdep 是 ROS 的依赖管理工具，能帮你自动安装所有 ROS 包的依赖，避免手动安装的麻烦。

cpp 复制代码

sudo apt update
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init

注意:这里初始化大概率失败，基本就是网络问题。

解决方案（推荐）：使用小鱼ROS一键安装

下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

cpp 复制代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

如下图所示：

这里我们选择 3 配置rosdep

安装好后显示如下所示：

在终端输入 rosdepc update 进行配置，显示如下图表示配置成功：

注意：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用。

再进行初始化

cpp 复制代码

rosdepc init

就欧克了。

七、测试

7.1、小海龟测试

现在我们可以运行测试一下小海龟了！（相当于hello world 的地位）

cpp 复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run：ROS 2 启动节点的通用命令。

turtlesim：包名（ROS 2 自带的示例包）。

turtlesim_node：节点名，运行后会弹出一个小海龟窗口。

打开第二个终端，运行键盘控制节点，就能控制小海龟移动：

cpp 复制代码

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

运行后，在这个终端里按方向键，就能控制海龟移动、画轨迹了，如下图所示：

7.2、RQT可视化

保持前面两个游戏在运行状态，打开第三个终端，输入rqt。

复制代码

rqt

打开之后的窗口如下图

此时我们选择插件：Introspection / Node Graph，如下图所示：

打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系。

总结

此篇博客完成了ROS2humble的安装。

ROS开发专栏---ROS2humble安装详细教程---适配Ubuntu 22.04

前言

一、前置条件

二、添加ROS2存储库

2.1、安装依赖工具

2.2、添加 GPG 密钥

2.3、添加 ROS 2 软件源

三、安装 ROS 2

3.1、 更新缓存

3.2、 更新系统

3.3、安装 ROS 2 humble

3.4、查找ros2所在地

四、安装开发工具

五、配置环境

六、rosdep 初始化

七、测试

7.1、小海龟测试

7.2、RQT可视化

总结

3.1、更新缓存

3.2、更新系统

3.3、安装 ROS 2 `humble`