0 参考材料
基于普中DSP开发攻略.pdf
1 PWM 输出配置步骤
让 F28355 的 ePWM 管脚输出 PWM，具体步骤如下：（EPWM 相关库函数在 DSP2833x_EPwm.c 和 DSP2833x_EPwm.h 文件中）
（1） 使能 ePWM 外设时钟及失能时基模块时钟
要使用 ePWM 外设则需开启相应时钟，在对 ePWM 相关寄存器配置时得先关闭时基模块时钟，待配置好后在开启，可以保证同步。具体代码如下：
c
EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // Disable TBCLK within the ePWM
SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK = 1; // ePWM6
EDIS;先关掉时钟，配置好所有寄存器，再开时钟，让所有配置同时生效。
逐句解释
c
EALLOW; // 解锁受保护寄存器（PCLKCR0/1是受保护的）
c
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // 关闭ePWM模块的时基时钟
c
SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK = 1; // 使能ePWM6的外设时钟- EPWM6ENCLK = ePWM6 ENable CLock
- = 1 ：给ePWM6模块提供外设时钟（让它能工作）
- 注意：这里只开了ePWM6，其他ePWM模块没开（节省功耗）
c
EDIS; // 重新锁定为什么需要先关闭 TBCLKSYNC？
问题场景
假设你正在配置ePWM6模块：
- 先设置周期（TBPRD）
- 再设置比较值（CMPA）
- 最后设置死区时间（DBRED）
如果不关时钟 ：寄存器是边改边生效 的。可能刚写完周期值，计数器就按新周期开始跑了，但比较值和死区还没配置好 → 输出不确定的、有害的波形
PCLKCR0 和 PCLKCR1 的区别
| 寄存器 | 作用 | 本例中使用 |
|---|---|---|
PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC |
控制所有ePWM模块的时基时钟（计数器时钟）同步开关 | = 0（关闭） |
PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK |
控制ePWM6模块的外设时钟（寄存器访问时钟）使能 | = 1（开启） |
两者关系：
- 外设时钟（EPWM6ENCLK）= 让模块能被访问、配置寄存器
- 时基时钟（TBCLKSYNC）= 让模块的计数器跑起来，真的产生PWM波
（2） 开启 ePWM 对应 GPIO 时钟及初始化配置
由于 PWM 输出通道是对应着 F28335 芯片的 IO 口，所以需要使能对应的端口时钟，并将对应 IO 口配置为 ePWM 输出功能。初始化 ePWM GPIO 的函数 TI 已经提供给我们了，直接调用即可。本章使用的是 ePWM6，调用的函数如下：
c
InitEPwm6Gpio();其内部具体实现代码如下：
c
void InitEPwm6Gpio(void)
{
EALLOW;
/* Enable internal pull-up for the selected pins */
// Pull-ups can be enabled or disabled by the user.
// This will enable the pullups for the specified pins.
// Comment out other unwanted lines.
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0; // Enable pull-up on GPIO10 (EPWM6A)
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO11 = 0; // Enable pull-up on GPIO11 (EPWM6B)
/* Configure ePWM-6 pins using GPIO regs*/
// This specifies which of the possible GPIO pins will be ePWM6 functional pins.
// Comment out other unwanted lines
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 1; // Configure GPIO10 as EPWM6A
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 1; // Configure GPIO11 as EPWM6B
EDIS;
}我们是使用 GPIO10、GPIO11 的 ePWM6A 和 ePWM6B 功能，即对这两个 IO 口初始化，使能上拉和 GPIO 外设复用功能.
这段代码是在配置GPIO10和GPIO11引脚，让它们从普通的输入输出口，变成专门的ePWM6A和ePWM6B输出引脚。
逐句解释
1. 使能内部上拉电阻
c
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0; // Enable pull-up on GPIO10
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO11 = 0; // Enable pull-up on GPIO11| 寄存器 | 位 | 值 | 含义 |
|---|---|---|---|
| GPAPUD | GPIO10 | 0 | 使能内部上拉电阻 |
| GPAPUD | GPIO10 | 1 | 禁用上拉电阻 |
GPAPUD = GPIO A Port Pull-Up Disable（A端口上拉禁用）
- 名字容易混淆 ：叫"Pull-Up Disable"，但写0是使能上拉
- 这是个反逻辑寄存器
上拉电阻的作用：
- 引脚悬空时，上拉电阻把电平拉高到3.3V（避免浮空）
- PWM输出时，上拉不影响输出驱动能力（因为输出时驱动电路更强）
为什么要使能？ 习惯性配置，防止在引脚状态切换的瞬间出现不确定电平。
2. 配置引脚为ePWM功能
c
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 1; // Configure GPIO10 as EPWM6A
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 1; // Configure GPIO11 as EPWM6B| 寄存器 | 位 | 值 | 含义 |
|---|---|---|---|
| GPAMUX1 | GPIO10 | 0 | 普通GPIO |
| GPAMUX1 | GPIO10 | 1 | ePWM6A |
| GPAMUX1 | GPIO10 | 2 | 其他外设功能 |
| GPAMUX1 | GPIO10 | 3 | 其他外设功能 |
GPAMUX1 = GPIO A Port MUX 1（A端口复用选择寄存器1）
MUX = Multiplexer（多路复用器），相当于一个电子开关：
GPAMUX1 = 0 → 选 GPIO
GPAMUX1 = 1 → 选 ePWM6A
GPAMUX1 = 2 → 选 其他GPAMUX1 = 1 就是把内部ePWM6A模块的输出，连接到GPIO10引脚上。
（3） 初始化时基模块，即配置 TB 相关寄存器值
要产生 PWM 波，时基模块是必不可少的，通过配置它可以确定计数器的计数方式、周期频率、是否同步等。比如我们要设置 ePWM6 计数方式为向上计数，不使用相位同步功能，计数器计数频率为系统时钟频率，计数器初值为 0 等，具体配置代码如下：
c
//SetupSync
EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL=TB_SYNC_DISABLE; //Passthrough
//Alloweachtimertobesync'ed
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN=TB_DISABLE;
EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS=0;
EPwm6Regs.TBCTR=0x0000; //Clearcounter
EPwm6Regs.TBPRD=tbprd;
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CTRMODE=TB_COUNT_UP; //Countup
EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV1;
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;这段代码是配置ePWM6模块的时基模块 ，决定了PWM波形的频率、计数模式、同步行为等基础参数。
简单说：设置PWM的"心跳"节奏。
逐句解释
1. 配置同步输出
c
EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;| 寄存器位 | 值 | 含义 |
|---|---|---|
| SYNCOSEL | TB_SYNC_DISABLE | 禁用同步输出（不向后续ePWM模块发送同步信号） |
| SYNCOSEL | TB_SYNC_IN（0） | 同步输入信号直接作为同步输出 |
| SYNCOSEL | TB_SYNC_DISABLE（2） | 不同步 |
同步的作用 ：让多个ePWM模块的计数器同时从0开始，保证它们的相位一致。比如三相电机控制，U/V/W三相的PWM需要同步。
这里设为禁用，意思是ePWM6不需要去同步后面的模块（因为ePWM6可能是最后一个）。
2. 禁用相位加载
c
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;| 寄存器位 | 值 | 含义 |
|---|---|---|
| PHSEN | TB_ENABLE（1） | 使能相位加载（收到同步信号时，把TBPHS加载到TBCTR） |
| PHSEN | TB_DISABLE（0） | 禁用相位加载 |
相位加载 ：当收到同步输入信号时，是否把TBPHS（相位寄存器的值）加载到计数器。
PHSEN = 0 ：收到同步信号时，计数器不做任何事（不从0开始，保持当前值）。
3. 设置相位值
c
EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;- TBPHS = Time Base Phase（时基相位寄存器）
= 0：收到同步信号时，要加载的相位值是0
虽然上面PHSEN = TB_DISABLE禁用了相位加载，但还是设置了TBPHS=0，是一种规范性写法，方便以后修改。
4. 清零计数器
c
EPwm6Regs.TBCTR = 0x0000; // Clear counter- TBCTR = Time Base Counter（时基计数器）
- 手动把计数器清零，确保从一个已知的初始状态开始
这是配置阶段的准备工作，防止之前残留的计数值干扰。
5. 设置周期值
c
EPwm6Regs.TBPRD = tbprd;- TBPRD = Time Base Period（时基周期寄存器）
tbprd是一个变量/宏，决定了PWM的周期
周期与频率的关系：
PWM频率 = 系统时钟 / (TBPRD + 1) / (HSPCLKDIV × CLKDIV)
例如：系统时钟=100MHz，tbprd=2000，分频=1
频率 = 100MHz / (2000+1) ≈ 50kHz6. 设置计数模式
c
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;| 值 | 模式 | 计数器行为 |
|---|---|---|
| TB_COUNT_UP（0） | 向上计数 | 0 → TBPRD → 0 → TBPRD ... |
| TB_COUNT_DOWN（1） | 向下计数 | TBPRD → 0 → TBPRD → 0 ... |
| TB_COUNT_UPDOWN（2） | 向上向下计数 | 0 → TBPRD → 0 → TBPRD ...（对称） |
向上计数是最常用的模式，产生的PWM波形左边对齐。
7. 设置时钟分频
c
EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // 高速外设时钟分频
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1; // 时基时钟分频| 值 | 分频系数 | 效果 |
|---|---|---|
| TB_DIV1（0） | 1 | 不分频，频率最高 |
| TB_DIV2（1） | 2 | 2分频 |
| TB_DIV4（2） | 4 | 4分频 |
| ... | ... | ... |
HSPCLKDIV 和 CLKDIV 两级分频，可以灵活地降低PWM频率。
TB_DIV1 = 不分频：计数器频率 = 系统时钟频率（通常是100MHz）
综合效果
这段配置产生的效果：
计数模式：向上计数（0 → 2000 → 0 → 2000）
频率：假设系统时钟100MHz，不分频，周期2000 → 频率≈50kHz
相位加载：禁用，不同步其他模块
同步输出：禁用（4） 初始化比较模块，即配置 CC 相关寄存器值
要产生可调的 PWM 波，除了需要时基模块外，CC 模块也是必不可少的，通过配置它可以确定比较寄存器值的加载模式，比较器值、占空比等。比如我们要设置 ePWM6 加载方式为计数器为 0 加载、比较器值为 0 等，具体配置代码如下：
c
//SetupshadowregisterloadonZERO
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE=CC_SHADOW;
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE=CC_SHADOW;
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE=CC_CTR_ZERO;
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE=CC_CTR_ZERO;
//SetComparevalues
EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA=0; //SetcompareAvalue
EPwm6Regs.CMPB=0; //SetCompareBvalue（5） 初始化动作限定模块，即配置 AQ 相关寄存器值
要产生可调 PWM 波，除了需要 TB、CC 模块外，AQ 模块也是必不可少的，通过配置它可以确定 PWM 输出波形方式等。比如我们要设置 ePWM6 输出，当 ePWMA计数器计数到 0 时输出低电平，当 ePWMA 计数器向上计数到 CMPA 时输出高电平，当 ePWMB 计数器计数到 0 时输出低电平，当 ePWMB 计数器向上计数到 CMPB 时输出高电平，具体配置代码如下：
c
//Setactions
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.ZRO=AQ_CLEAR; //SetPWM1AonZero
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU=AQ_SET; //ClearPWM1AoneventA,upcount
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.ZRO=AQ_CLEAR; //SetPWM1BonZero
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.CBU=AQ_SET; //ClearPWM1BoneventB,upcount（6）初始化事件触发模块，即配置ET相关寄存器值
当需要事件触发输出控制，就需要对ET相关寄存器配置。比如计数器计数到0时，同时使能事件触发中断，每发生一次触发事件就输出PWM。相关配置代码如下：
c
EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTSEL=ET_CTR_ZERO; //SelectINTonZeroevent
EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTEN=1; //EnableINT
EPwm6Regs.ETPS.bit.INTPRD=ET_1ST; //GenerateINTon1stevent（7） 初始化死区模块、斩波模块，即配置 DB、PC 相关寄存器值
如果不是特殊应用的话，一般不对死区模块和斩波模块配置，它们的应用方法在前面各小节也介绍过，所以这里我们不作介绍。
（8） 使能时基计数器时钟将各模块寄存器配置好后，最后开启时基计数器时钟，完成这步操作，对应的 IO 口即可输出 PWM 波。开启时基计数器时钟代码如下：
c
EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;// Start all the timers synced
EDIS;这里列举的是 ePWM6 的配置，至于其他 ePWM 配置都是一样，只需修改对应的数字即可。里面涉及到的相关寄存器在前面已做介绍，大家可以用到哪个就查询哪个，不需要完完全全记住。