视觉组通识

传感器和运算平台

相机:UVC(USB直连相机) 帧率一般为 24~60帧

2D激光雷达

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* 单线激光雷达
* 三角法测量(连续光源)
* TOF(时间)法测量(脉冲光源)
* 用于避障

2D激光雷达参数

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* 测量范围
* 转速
* 角度分辨率
* 采样率
* 测距精度
* 环境影响 (包括光、透明物体、高反射度物体、高吸光度物体、粉尘）

深度相机（双目相机、结构光相机、TOF相机）

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* 结构光相机 (通近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集；测距的话是通过局部光斑的畸变来确定距离的远近与物体平面) 有单目也有双目
* 双目相机 (基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息) **依赖纯图像特征匹配**

3D激光雷达

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* 主要用于定位建图------有 8/16/32线激光雷达，多线扫描

IMU （惯性测量单元）

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* 包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪 (根据定义的坐标系不同正负也不同) 欧拉角roll、pitch、yaw 
* IMU的安装朝向是原始IMU数据的所在坐标系

相机参数

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* 镜头焦距 (镜头光学后主点到焦点的距离)
* 分辨率 
* 帧率
* 增益 (可以改变相机的响应曲线 可以提高图像高度)
* 曝光时间
* 镜头光圈
* 像素
* 光学畸变

PS:相机标定 ：主要是分为内参标定 (获取相机内参与畸变系数)和手眼标定(获取相机系到云台系的旋转矩阵与平移矩阵)

图像基础

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图像分为两种图: **位图**(矩阵存储)和**矢量图 **

通道:灰度图、三通道RGB、HSV、四通道 RGBA

色彩空间:RGB、HSV、HSL 三者之间可以相互转换

基础图像处理算法

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* 二值化 (设定阈值，用于图像增强与图像划分) 设定阈值为a 小于a的设成0，大于a的设成255
* 滤波 (用于局部去除图像噪点,有高斯滤波[PS中的高斯模糊]、中值滤波、均值滤波 )
* 形态学 (图像腐蚀、膨胀、开运算、闭运算等) 用于对图像进行形态变换和修正
* 边缘检测 (Sobel、Scharr、Laplacian、Canny) 用于提取图像边缘
* 轮廓识别 (获取图像轮廓的几何参数和拓扑结构)
* 多边形拟合
* 霍夫变换

运算平台

小电脑NUC和NX