QT做了上位机，可以通过usb查看foc运行的各种数据，USB传输带宽达到2M；
1、直接看结果 蓝色是绝对磁编码器输出的角度波形 红色是滑膜观测机的角度波形 基本一致
2、通过ipd定位之后，开环启动电机，然后丝滑切入滑膜观测器进行工作。红色是运行角度，蓝色是滑膜观测器的角度值。
3、无感启动，SMO反电动势波形，蓝色是Ealpha,红色是Ebeta。
4、无感启动，SMO估算的电流波形，蓝色是EstIalpha,红色是EstIbeta。
4、无感启动，SMO估算的注入波形，蓝色是Zalpha,红色是Zbeta。
