foc

模型预测控制专题（十二）—— 基于高阶扩展状态观测器HESO的MPFCC在上一节中我们复现了一篇基于内模的改进型ESO无模型预测控制的论文。在进行探究的过程中，我们可以发现一个很有意思的点，就是整个模型将高频扰动模型引入了观测器模型，形成了一个单位增益无相位延迟的高频扰动抑制方法，我个人觉得是很新颖的。但是另一方面，其观测器参数设置形式涉及到带宽的四次方项，这与高阶ESO的思路非常一致。那么我们就一次性的把高阶的ESO都做了看看效果如何。

模型预测控制专题（十一）—— 基于改进型扩张状态观测器MESO的MPFCC我们在上一节总结了观测器自身的一些限制，明确了需要优化的方向。那么在这一小节来学习别人都是怎么处理这个问题的。

模型预测控制专题（十）—— 现有观测器限制分析前一节文章中仅仅是从宏观上讨论现有方法值得优化的方向，模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向-CSDN博客

模型预测控制专题（八）—— 带宽参数影响分析在上一节我们分析了无模型电流预测控制中的比例增益的影响。具体带宽因素的影响还未进行分析。领导要求把参数的影响全都评估一遍，那就都弄了吧。

模型预测控制专题（七）—— 无模型电流预测参数影响分析在前一节我们讨论了基于ESO的无模型电流预测控制的原理与仿真实现。从动态性能、稳态性能以及谐波性能的角度考虑，这种方案都是一个值得被考虑和值得被探索的方案。虽然目前工业界仍然以PI为主要电流控制器，但是仍然具备研究价值。DPCC这种纯开环的可能不太行，DPCC+ESO，DPCC+参数辨识也有许多解决方案，但是目前来看无模型预测电流控制从参数鲁棒性和快速性的角度都取得了较好的效果。

无传感器控制之非线性磁链观测器（全速域）表贴式PMSM两相静止坐标系下电压方程： { u α = R s i α + L s d i α d t + e α u β = R s i β + L s d i β d t + e β \left\{ \begin{aligned} u_{\alpha} &= R_s i_{\alpha} + L_s \frac{di_{\alpha}}{dt} + e_{\alpha} \\ u_{\beta} &= R_s i_{\beta} + L_s \frac{di_{\beta}}{dt} + e_{\b

吃瓜不吐籽595

FOC电机控制原理与嵌入式实现详解在嵌入式运动控制系统中，无刷直流电机（BLDC）的驱动方案并非单一技术路线的简单堆砌，而是由底层硬件约束、控制目标层级与系统实时性要求共同决定的工程选择。当前主流实践可划分为两类典型架构：一类是以航模领域广泛应用的电子调速器（ESC）为代表的开环/简易闭环方案；另一类则是以磁场定向控制（FOC, Field-Oriented Control）为核心的高性能伺服架构。二者在硬件接口、控制算法、传感器配置及应用场景上存在根本性差异，绝非仅是“复杂度不同”的渐进关系，而是面向不同工程需求的结构性分野。

从零开始：基于GD32F303与DRV8323RS的BLDC电机FOC控制实战，（目录篇）主题：从零开始：基于GD32F303与DRV8323RS的BLDC电机FOC控制实战目标：让新手不仅能理解FOC的数学原理，还能亲手搭建硬件电路、编写并调试代码，最终实现电机的平稳运行。特色：理论与代码穿插、硬件电路详解、调试技巧分享、模块化代码设计。

【嵌入式】直流无刷电机FOC控制算法全解析在直流无刷电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）的控制领域，磁场定向控制（Field-Oriented Control，简称FOC）凭借其转矩平稳、噪声低、效率高及动态响应快的核心优势，已成为高性能电机控制的主流方案。这种算法通过精准控制电机磁场的大小与方向，将复杂的三相交流控制问题转化为简单的直流控制模型，完美解决了传统六步换相控制中转矩脉动大的痛点。

【STM32-MBD】（17）基于 ADC 同步采样的 PWM 闭环控制链路STM32-MBD（1）Matlab2022/2023 安装 STM32 硬件支持包 STM32-MBD（15）Simulink 模型开发之三相互补 PWM STM32-MBD（16）TIM 硬件触发 ADC 同步采样 STM32-MBD（17）基于 ADC 同步采样的 PWM 闭环控制链路

【STM32-MBD】（15）Simulink 模型开发之三相互补 PWMSTM32-MBD（1）Matlab2022/2023 安装 STM32 硬件支持包 STM32-MBD（15）Simulink 模型开发之三相互补 PWM

【STM32G4-FOC】（6）三相电流采样与标定【STM32G4-FOC】（1）STM32G431 之创建项目【STM32G4-FOC】（2）STM32G431 之 TIM+ADC 【STM32G4-FOC】（3）STM32G431之三相互补 PWM 【STM32G4-FOC】（4）PWM 硬件触发 ADC 同步采样【STM32G4-FOC】（5）DAC 受控输出闭环链路【STM32G4-FOC】（6）三相电流采样与标定

【STM32G4-FOC】（5）DAC 受控输出闭环链路【STM32G4-FOC】（1）STM32G431 之创建项目【STM32G4-FOC】（2）STM32G431 之 TIM+ADC 【STM32G4-FOC】（3）STM32G431之三相互补 PWM 【STM32G4-FOC】（4）PWM 硬件触发 ADC 同步采样【STM32G4-FOC】（5）DAC 受控输出闭环链路

老李的森林

嵌入式开发--无刷电机FOC控制--用定时器事件驱动ADC采样FOC驱动无刷电机，需要在3路下桥导通时采样，即PWM波形的低电平中心点。常规做法是定时器产生中断，在中断内开启ADC，然后退出中断，再响应ADC中断。一个控制周期需要2次进入中断。本文的做法是配置好定时器和ADC，响应ADC中断。省掉进中断并开启ADC这个过程。只需要进一次中断。事件驱动的优点：事件输出，和响应事件，都是硬件连接与驱动的，响应时间短，只需要一个时钟周期就可以开启ADC，不需要进中断，也就不占用MCU资源，高效。

江鸟的坚持

FOC电机控制FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）是一种电机控制策略，又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。

永磁同步电机无传感器之龙博格观测器(Luenberger Observer)离散化推导及建模龙博格观测器，一种典型的全维状态观测器，依赖系统的输出状态与搭建的状态误差收敛状态对状态进行观测假设一个系统为： { x ˙ = A x + B u y = C x \left\{ \begin{aligned} \dot{x} &= A x + B u \\ y &= C x \end{aligned} \right. {x˙y=Ax+Bu=Cx 根据框图格式，构建观测器如下（K为增益）： { x ^ ˙ = A x ^ + B u + K ( y − y ^ ) y ^ = C x ^ \left\

【动手学电机驱动】 STM32-FOC（11）ST MCSDK6.0 电机控制软件框架STM32-FOC（1）STM32 电机控制的软件开发环境 STM32-FOC（2）STM32 导入和创建项目 STM32-FOC（3）STM32 三路互补 PWM 输出 STM32-FOC（4）IHM03 电机控制套件介绍 STM32-FOC（5）基于 IHM03 的无感方波控制 STM32-FOC（6）基于 IHM03 的无感FOC 控制 STM32-FOC（7）MCSDK Pilot 上位机控制与调试 STM32-FOC（8）MCSDK Profiler 电机参数辨识 STM32-FOC（9）无感

无人装备硬件开发爱好者

从开源到落地：SimpleBGC 三轴稳像平台全栈技术解析（上）在无人机航拍、工业检测、机器人视觉等场景中，“稳定” 是核心需求 —— 哪怕设备轻微抖动，也会导致画面模糊、数据偏差。而市面上专业稳像设备（如大疆 Ronin 系列）动辄数千元，且闭源架构无法自定义扩展。

无人装备硬件开发爱好者

从开源到落地：SimpleBGC 三轴稳像平台全栈技术解析（下）互补滤波的本质是 “用陀螺仪的动态优势弥补加速度计的动态劣势，用加速度计的静态优势弥补陀螺仪的静态劣势”，就像 “两个人合作完成一项任务”：

FOC电机控制原理最近在学习FOC，想通过记录的方式帮助自己进一步理解，同时也把自己对FOC的理解分享给大家，希望通过通俗易懂的方式讲清楚FOC的来龙去脉。 FOC，全称是磁场定向控制，Field-Oriented Control，顾名思义，是通过控制磁场任意方向和大小的技术来精准控制电机，从而提高电机的效率、动态响应和稳定性等。 1.电机旋转的基本知识我在小时候就玩过电机，是四驱赛车中的关键部件，那时候我们叫马达，拆开马达可以看到中间旋转的轴上缠绕很多铜线，一般是分三组，三个方向缠绕，外壳有固定的弧形磁铁，两片电刷始终