foc

【从零开始实现stm32无刷电机FOC】【实践】【7.2/7 完整代码编写】本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板（可参考上节的硬件设计内容）。

FOC电机驱动开发踩坑记录SVPWM主要思想是通过精确的对UVW三相电流的分时控制，来控制转子的合成力矩，达到目标方向，常用的是6分区的设计，SVPWM是一种通过工程设计出来的处理程序，不是算法，主要参考实现的博客： https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619 示例代码：

别问，问就是全会

FOC矢量控制本文主要介绍无刷直流电机BLDC的FOC矢量控制的原理FOC（field-oriented control）为磁场定向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol），是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最佳选择。FOC 可以精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受瞩目。

【从零开始实现stm32无刷电机FOC】【实践】【5/6 stm32 adc外设的高级用法】点击查看本文开源的完整FOC工程本节介绍的adc外设高级用法用于电机电流控制。从前面几节可知，电机力矩来自于转子的q轴受磁力，而磁场强度与电流成正比，也就是说电机力矩与q轴电流成正相关，控制了q轴电流就是控制了电机力矩。从前文电流控制内容可知，q轴电流从三个相线电流计算得到，三个相线电流通过电流采样单元连接到stm32的adc接口得到。这里要注意，本文全文没有提到过dq轴电压或相线的电压，因为相线电阻会随着温度而改变，而电流才是决定磁场强度。

【从零开始实现stm32无刷电机FOC】【理论】【3/6 位置、速度、电流控制】上一节，通过对SVPWM的推导，我们获得了控制电机转子任意受力的能力。本节，我们选用上节得到的转子dq轴解耦的SVPWM形式，对转子受力进行合理控制，实现FOC电机控制的最终目标：位置、速度、电流控制。

爱出名的狗腿子

细说SVPWM原理及软件实现原理，关联PWM实现在本人之前的博客中，针对直流无刷电机的 FOC 控制算法进行了一个详细且完整的叙述，从理论推导到实际实现的全过程展示；但由于文章篇幅过长，有些小的细节可能没有得到详细叙述。

STM32电机控制固件架构目录一、应用程序剖析二、面向现场的控制实现体系结构1、参考计算循环2、电流调节环路3、安全回路上图显示了由ST MC SDK构建的电机控制应用程序。首先，这样的应用程序是由电机控制工作台生成的软件项目，这要归功于STM32CubeMx。该软件项目由几个不同的部分组成，这些部分相互反应：

中石油-Ping阎王

FOC系列（四）----重新绘制DRV8301驱动板声明：本人水平有限，博客可能存在部分错误的地方，请广大读者谅解并向本人反馈错误。由于之前DRV8301的驱动板出现了问题，而且在结构上也出现了部分问题，所以最近又重新绘制了一版，不过还是存在一些小问题，后面我还会重新绘制一版，并且修改控制板和驱动板“上-下”的结构，采用平行线的结构进行连接，修改后的DRV8301原理图如下： PCB如下：实物如下：由于改版还不是最后一版，所以有些地方使用了比较便宜的元器件，不过测试都正常： GVDD：12V AVDD：6.8V DVDD：3.

中石油-Ping阎王

FOC系列（二）----继续学习DRV8301芯片跟随上篇博客咱们继续往下看，下面是芯片内部的程序框图：数据手册只是给出了这一部分框图，但是没有更加详细的介绍，不过没关系，咱继续往下看，会逐渐补齐该部分的功能。