永磁同步电机无传感器之龙博格观测器(Luenberger Observer)离散化推导及建模龙博格观测器，一种典型的全维状态观测器，依赖系统的输出状态与搭建的状态误差收敛状态对状态进行观测 假设一个系统为： { x ˙ = A x + B u y = C x \left\{ \begin{aligned} \dot{x} &= A x + B u \\ y &= C x \end{aligned} \right. {x˙y=Ax+Bu=Cx 根据框图格式，构建观测器如下（K为增益）： { x ^ ˙ = A x ^ + B u + K ( y − y ^ ) y ^ = C x ^ \left\