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【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【03 代码实践】本文代码在该硬件上测试运行：点此查看硬件在该FOC框架基础上修改：stm32_foc_2以及openloop 本文完整Keil+stm32f103c8t6+HAL库工程：smo分支

【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【02 PLL】继续阅读前需要具备该文章基础：永磁同步电机无感FOC思路建立。上节推导得到了 α β \alpha\beta αβ轴反电动势，滑模观测器的任务实际上已经到此结束。本节的内容为如何从反电动势计算得到估计转子角度。

【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【01 观测反电动势】按照这个思路去推导：只要估计电流和采样电流接近了，就说明估计反电动势和真实反电动势接近了。所以推导的目标是建立估计电流偏差方程。（可能会有人问：为啥不是建立估计反电动势偏差方程？因为真实反电动势只有上帝知道，而真实电流可以采样得到。）

【无感FOC开环拖动V/F和I/F】【2 代码实践】本节代码在该硬件上测试运行：点此查看硬件在该FOC框架基础上修改：stm_foc_2 本节完整keil工程：openloop分支

笔记：ESP32驱动SimpleFOC成功（基于Espressif-IDE）控制板：ESP32 驱动板：SimpleFOC V2.0.3 电机：咸鱼买的2804电机，极对数7，编码器AS5600。link IDE：Espressif-IDE，3.1.0 ESP-IDE：5.3.1

【无感FOC开环拖动V/F和I/F】【1 理论推导】在开环拖动时，随着电机转速升高，转子切割绕组线圈的反电动势越来越大，绕组的电压会越来越多地被反电动势吃掉，导致电机力矩降低而发生失步。因此，需要根据转速升高，额外提高绕组电压（PWM占空比），如何把握“额外提高多少”这个度是有讲究的，给多给少了都会造成电机开环失步，这就是V/F研究的内容。接下来研究一下用于转矩的q轴电压是如何被反电动势消耗掉的，观察q轴电压方程： u q = R s i q + L q d i q d t + ω L d i d + ω ψ f u_q=R_si_q+L_q\frac{

第1篇：FOC基础理论：电机控制的发展历程与核心思想📌 本文导读：本文是FOC电机控制专栏的开篇之作，将带你了解电机控制技术的发展历程，从标量控制到矢量控制的演进，深入理解FOC（磁场定向控制）的核心思想。无论你是初学者还是有一定经验的工程师，都能从中获得收获。

第3篇：SVPWM技术详解：空间矢量脉宽调制原理与实现📌 本文导读：SVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation，空间矢量脉宽调制）是FOC算法中将控制信号转换为实际PWM信号的关键技术。本文将深入讲解SVPWM的基本原理、扇区判断、占空比计算和硬件实现，帮助读者掌握这一核心技术。

FOC电机控制算法实战指南：从理论到工程实专栏定位：面向全层次读者的FOC（磁场定向控制）技术教程，从数学基础到工程实现，系统性地构建电机控制知识体系。

第2篇：坐标变换与数学基础：FOC算法的核心数学工具📌 本文导读：坐标变换是FOC算法的核心数学工具，通过Clarke变换和Park变换，将复杂的三相交流系统转化为简单的直流系统。本文将深入讲解坐标变换的数学原理、推导过程和代码实现，为后续的FOC算法实现奠定坚实基础。

foc进阶篇3——对比PLL测速，为M法加低通正名相信大部分人在刚开始接触编码器时，对电机的转速获取基本都是使用M法测速加低通滤波的方式。但随着工作学习的不断深入，会逐渐听到有人说PLL测速更好，诸如什么“pll是观测器”、“pll的积分环节会让数据更平滑”等理由。于是自己也开始使用pll测速，似乎是比M法低通更好，但具体好在哪里又说不清楚。

SimpleFOC源码学习02(v2.3.2) - 低通滤波器lowpass_filter.cpp与lowpass_filter.hgithub源码：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC/tree/master/src/common

SimpleFOC源码学习04(v2.3.2) - 数学基础层foc_utils.cpp与foc_utils.hgithub源码：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC/blob/master/src/common/foc_utils.cpp

SimpleFOC源码学习00(v2.3.2) - 源码版本说明SimpleFOC 源码仍在持续更新与优化中。本文将以 v2.3.2 版本为基础进行源码学习与分析，而我的实战项目目前也正是基于这一版本进行开发。

SimpleFOC源码学习01(v2.3.2) - PID控制器PID.cpp与PID.hgithub源码：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC/tree/master/src/common 看代码之前，先看一张直觉图：

foc进阶篇1——可能比强拖更好的磁编非线性校准由于磁铁安装误差和芯片本身的非线性，会导致磁编求得的电角度出现误差。误差呈周期性波动，这会导致电机电流环全速运行时idiq也出现周期性波动，产生噪音和震动。

关于matlab分析电流THD的一些探究和记录我其实一直对matlab中分析FFT存在一定的疑问。今天从头开始梳理一下。总谐波失真 Total Harmonic Distortion（THD）通常定义为各次谐波分量的均方根值之和与基波分量的均方根值之比，用百分比表示。对于电流信号，标准计算公式为：

模型预测控制专题（十二）—— 基于高阶扩展状态观测器HESO的MPFCC在上一节中我们复现了一篇基于内模的改进型ESO无模型预测控制的论文。在进行探究的过程中，我们可以发现一个很有意思的点，就是整个模型将高频扰动模型引入了观测器模型，形成了一个单位增益无相位延迟的高频扰动抑制方法，我个人觉得是很新颖的。但是另一方面，其观测器参数设置形式涉及到带宽的四次方项，这与高阶ESO的思路非常一致。那么我们就一次性的把高阶的ESO都做了看看效果如何。

模型预测控制专题（十一）—— 基于改进型扩张状态观测器MESO的MPFCC我们在上一节总结了观测器自身的一些限制，明确了需要优化的方向。那么在这一小节来学习别人都是怎么处理这个问题的。

模型预测控制专题（十）—— 现有观测器限制分析前一节文章中仅仅是从宏观上讨论现有方法值得优化的方向，模型预测控制专题（九）—— 进一步优化的方向-CSDN博客