MID360S调试

1. Ubuntu 20.04 配置有线网卡 IP

让电脑和 Mid-360S 在同一个局域网内互相通信。

Mid-360S 默认采用静态 IP。其默认地址规则为：

复制代码

雷达 IP = 192.168.1.1XX

其中 XX 是雷达序列号最后两位数字。

例如：

序列号末两位	雷达默认 IP
05	192.168.1.105
32	192.168.1.132
88	192.168.1.188

电脑网口建议设置为：

复制代码

192.168.1.50
子网掩码：255.255.255.0

这是 Mid-360S 用户手册给出的首次直连配置方式。

1.确认有线网卡名称

打开终端，输入

bash 复制代码

ip -br link

输出

bash 复制代码

lo               UNKNOWN        00:00:00:00:00:00 <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> 
enp8s0           UP             bc:ec:a0:48:4e:80 <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> 
wlp0s20f3        UP             4c:5f:70:75:f0:30 <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> 
enx00e04c36016f  UP             00:e0:4c:36:01:6f <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP>

拔掉电脑自带网线后

输入

bash 复制代码

ip -br link

输出

bash 复制代码

lo               UNKNOWN        00:00:00:00:00:00 <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> 
enp8s0           DOWN           bc:ec:a0:48:4e:80 <NO-CARRIER,BROADCAST,MULTICAST,UP> 
wlp0s20f3        UP             4c:5f:70:75:f0:30 <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> 
enx00e04c36016f  UP             00:e0:4c:36:01:6f <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP>

雷达连接使用的网卡是 enx00e04c36016f。

原因是拔掉另一根电脑网线后：

复制代码

enp8s0           DOWN
enx00e04c36016f  UP

说明：

复制代码

enp8s0            原来连接的另一根网线，当前已断开
enx00e04c36016f   仍保持物理连接，就是连接 Mid-360S 的 USB 转网口
wlp0s20f3         Wi-Fi，暂时不要改

接下来所有雷达网络命令中的网卡名，都使用：

复制代码

enx00e04c36016f

2.确认雷达物理链路正常

先执行：

复制代码

cat /sys/class/net/enx00e04c36016f/carrier

如果输出：

复制代码

说明雷达与电脑之间的网线物理连接已经建立。

也可以继续执行：

复制代码

sudo ethtool enx00e04c36016f | grep "Link detected"

正常应显示：

复制代码

Link detected: yes

如果提示没有 ethtool，先不用管，carrier 输出为 1 就可以继续。

3：查看这个网卡当前是否已有 IP

执行：

复制代码

ip -4 addr show dev enx00e04c36016f

发现没有输出。重点看里面是否存在类似,没有输出也不妨碍下面的进程，继续往下进行：

复制代码

inet xxx.xxx.xxx.xxx/xx

其实不管当前有没有 IP，下面我们都将它临时设置为雷达调试所需的：

复制代码

192.168.1.50/24

4：给雷达网卡配置静态 IP

直接逐行执行下面命令：

复制代码

sudo ip link set enx00e04c36016f up
sudo ip addr flush dev enx00e04c36016f
sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enx00e04c36016f
ip -4 addr show dev enx00e04c36016f

最后一条命令执行后，正常应看到：

复制代码

inet 192.168.1.50/24 scope global enx00e04c36016f

完整结果：

bash 复制代码

5: enx00e04c36016f: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UP group default qlen 1000
    inet 192.168.1.50/24 scope global enx00e04c36016f
       valid_lft forever preferred_lft forever

这就说明电脑上的雷达网口 IP 已经配置成功。

说明：

enx00e04c36016f 已确认是雷达连接网口；
电脑端静态 IP 已成功设置为 192.168.1.50；
LOWER_UP 表示以太网物理链路已经建立，雷达线束至少在网络物理连接层面是通的。

下一步是：找到雷达实际 IP，并 ping 通它。

5. 先看雷达本体标签

雷达确实是 Livox MID-360S，不是老款 MID-360。
雷达侧面二维码标签下方可读到编号：

ARMCP160034649

末两位是 49。按照 Mid-360S 出厂默认静态 IP 规则，当前首先尝试的雷达地址应为：

复制代码

192.168.1.149

你电脑连接雷达的网口已经正确设置为：

复制代码

网卡：enx00e04c36016f
电脑 IP：192.168.1.50/24

官方手册规定：Mid-360S 默认静态 IP 为 192.168.1.1XX，XX 为设备序列号最后两位；默认子网掩码为 255.255.255.0，首次连接电脑端设置为 192.168.1.50。

6先把雷达放好，不要继续手持调试

从照片看雷达已经通电。现在将雷达放在桌面上，蓝色光学窗口朝上，周围不要有遮挡物：

复制代码

          蓝色光学窗口
               ↑
       ┌────────────┐
       │  MID-360S  │
       └────────────┘
        平放在桌面上

注意：

不要用手覆盖蓝色光学窗口；
不要让另一个激光雷达正对着它扫描；
不要扭转已经接好的黑色线缆；
调试阶段蓝白等功能线继续悬空并绝缘；
RJ45 只接普通网口，不接 PoE 供电设备。

Mid-360S 的工作电压范围是 9--27 V DC ，推荐 12 V ；正常功耗约 6.5 W ，在常温下启动功率可达到约 18 W 并持续约 8 秒。若你当前使用的不是确认过极性的 9--27 V 直流电源，应先断电检查供电。

7.现在测试默认 IP：`192.168.1.149`

你当前电脑网口已经配好，不需要重新设置 IP。

直接执行下面三条命令：

复制代码

cat /sys/class/net/enx00e04c36016f/carrier
ping -I enx00e04c36016f -c 4 192.168.1.149
ip neigh show dev enx00e04c36016f

1. 第一条命令的正常结果

复制代码

cat /sys/class/net/enx00e04c36016f/carrier

输出：

复制代码

表示电脑和雷达之间的物理网线连接正常。

你之前的输出中已经有：

复制代码

<UP,LOWER_UP>

所以这一项大概率已经没问题。

2. 第二条命令的正常结果

复制代码

ping -I enx00e04c36016f -c 4 192.168.1.149

若雷达仍使用出厂默认地址，会看到类似，这个确实看到了：

bash 复制代码

PING 192.168.1.149 (192.168.1.149) from 192.168.1.50 enx00e04c36016f: 56(84) bytes of data.
64 字节，来自 192.168.1.149: icmp_seq=1 ttl=255 时间=2.39 毫秒
64 字节，来自 192.168.1.149: icmp_seq=2 ttl=255 时间=1.73 毫秒
64 字节，来自 192.168.1.149: icmp_seq=3 ttl=255 时间=1.97 毫秒

这表示：

复制代码

雷达供电正常
电脑与雷达的网线链路正常
电脑 IP 配置正常
雷达当前 IP 为 192.168.1.149

3. 第三条命令可能出现的结果

复制代码

ip neigh show dev enx00e04c36016f

若看到：

bash 复制代码

192.168.1.149 lladdr 88:29:85:a3:fd:bc REACHABLE

或者：

复制代码

192.168.1.149 lladdr xx:xx:xx:xx:xx:xx STALE

都说明电脑已经通过这个网口识别到了雷达。

成功了，你的 MID-360S 已经完成网络层连通测试。

你现在的状态是：

复制代码

雷达型号：Livox MID-360S
雷达编号：ARMCP160034649
雷达 IP：192.168.1.149
电脑雷达网口：enx00e04c36016f
电脑网口 IP：192.168.1.50/24
网络状态：物理链路正常，Ping 正常，邻居表可识别雷达

你的结果中：

复制代码

carrier = 1

表示网线物理连接正常；

复制代码

64 字节，来自 192.168.1.149

表示电脑已经能访问雷达；

复制代码

192.168.1.149 lladdr 88:29:85:a3:fd:bc REACHABLE

表示电脑已经识别到雷达设备。

4.先固定雷达访问路由

你刚才使用 ping -I enx00e04c36016f 强制走了雷达网口。但 Livox Viewer 2 不一定会采用同样的强制方式，因此先给雷达增加一条明确路由，避免 Wi-Fi 或其他网口干扰。

执行：

复制代码

sudo ip route replace 192.168.1.149/32 dev enx00e04c36016f src 192.168.1.50

检查路由：

复制代码

ip route get 192.168.1.149

正常应显示：

复制代码

192.168.1.149 dev enx00e04c36016f src 192.168.1.50

再做一次不指定网卡的测试：

复制代码

ping -c 4 192.168.1.149

如果仍然能收到回复，说明后续 Viewer 和 ROS 访问雷达时的网络路径基本正确。

当前通过 ip addr add 和 ip route replace 设置的是临时配置，电脑重启或重新插拔 USB 网卡后可能失效。等 Viewer 和 ROS 调试完成后，再将它设置成永久配置。

二、下载 Livox Viewer 2 - Linux

1. 保持当前连接方式不变

现在不要断开：

MID-360S 电源；
RJ45 网线；
USB 转网口；
雷达航空插头。

雷达保持放在桌面上，蓝色光学窗口不要被手或线缆遮挡。

2. 从官网下载安装包

在 Ubuntu 浏览器中进入 Livox Mid-360S Downloads 页面，网址Downloads - Mid-360S LiDAR Sensor - Livox找到：

下载 Linux 版本。官方页面已列出适用于 Mid-360S 的 Linux 版 Viewer。

下载完成后，在终端中查看文件：

三、解压并启动 Livox Viewer 2

下载文件是 `.zip`

执行：

bash 复制代码

mkdir -p ~/LivoxViewer2
cd "$(xdg-user-dir DOWNLOAD)"
unzip LViewer2_2.5.9_Linux.zip -d ~/LivoxViewer2

找到启动脚本

启动：

bash 复制代码

chmod +x ~/LivoxViewer2/Viewer2_2.5.9_Linux/LivoxViewer2.sh
cd ~/LivoxViewer2/Viewer2_2.5.9_Linux
./LivoxViewer2.sh

四、Viewer 打开后具体怎么操作

1. 查看是否发现设备

软件打开后，在左侧或设备列表区域查看是否出现：

复制代码

MID-360S

或者设备编号：

复制代码

ARMCP160034649

设备地址应显示为：

复制代码

192.168.1.149

如果设备出现，说明 Viewer 已成功发现雷达。

2. 连接雷达

选中设备后，点击类似以下功能按钮：

复制代码

Connect
Start
Sampling
Play

具体文字随 Viewer 版本界面可能略有不同。

连接成功后，主窗口中应出现实时三维点云。

3. 正常点云应该是什么样

雷达平放在桌面时，你应该看到：

桌面或地面形成较连续的平面点云；
周围墙面、显示器、键盘等形成空间轮廓；
轻轻移动一个纸箱或手臂时，点云会实时变化。

这一步的目标不是建图，而是确认：

复制代码

雷达能够正常输出点云
光学扫描部分正常
网络数据传输稳定
设备没有报错

4. 在 Viewer 中记录三项信息

进入设备信息区域后，记录：

复制代码

设备型号：MID-360S
设备 IP：192.168.1.149
固件版本：________

暂时不要：

修改雷达 IP；
升级固件；
修改扫描模式；
修改外参；
接入 FAST-LIVO2。

五、下载最新 Livox-SDK2和livox_ros_driver2

1. 下载 SDK2

为了不影响你以前可能存在的旧工程，这里使用单独目录：

复制代码

cd ~
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

编译并安装 SDK

复制代码

cd ~/Livox-SDK2
mkdir build

cd build

cmake ..

make -j

sudo make install
sudo ldconfig

编译完成后检查库文件是否已安装：

复制代码

ldconfig -p | grep livox

显示

2.建立独立 ROS 测试工作空间

你后面还要继续使用 FAST-LIVO2，因此先不要把驱动直接塞进现有的 FAST-LIVO2 工作空间。单独建立一个 MID-360S 驱动测试空间：

复制代码

mkdir -p ~/ws_livox_mid360s/src
cd ~/ws_livox_mid360s/src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

确认下载的是支持 MID-360S 的版本：

复制代码

ls ~/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/config/MID360s_config.json
ls ~/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/*MID360s*

正常应显示：

复制代码

/home/zdf/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/config/MID360s_config.json
/home/zdf/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360s.launch
/home/zdf/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360s.launch

当前官方仓库中确实存在这些 MID-360S 专用配置与 ROS1 启动文件。

3、编译 livox_ros_driver2

执行：

复制代码

cd ~/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2

source /opt/ros/noetic/setup.bash
./build.sh ROS1

编译过程中不要同时 source 你的 FAST-LIVO2 工作空间，也不要运行其他 Livox 驱动。

编译结束后检查工作空间是否生成：

复制代码

ls ~/ws_livox_mid360s/devel/setup.bash

若能看到该文件，说明 ROS 驱动编译完成。

4.、修改 MID-360S 配置文件

你的实际参数已经确定为：

复制代码

电脑网口 IP：192.168.1.50
雷达 IP：    192.168.1.149

官方 MID360s_config.json 默认写的是：

复制代码

"host_ip" : "192.168.1.5"

以及：

复制代码

"ip" : "192.168.1.12"

因此必须改成你的真实地址。

4.1. 备份原配置文件

复制代码

cd ~/ws_livox_mid360s/src/livox_ros_driver2/config
cp MID360s_config.json MID360s_config.json.bak

4.2. 自动替换 IP

执行：

复制代码

sed -i 's/"host_ip" : "192\.168\.1\.5"/"host_ip" : "192.168.1.50"/' MID360s_config.json
sed -i 's/"ip" : "192\.168\.1\.12"/"ip" : "192.168.1.149"/' MID360s_config.json

4.3. 检查修改结果

复制代码

grep -nE '"host_ip"|"ip"' MID360s_config.json

正常应看到：

复制代码

"host_ip" : "192.168.1.50",
"ip" : "192.168.1.149",

不要修改：

复制代码

"Mid360s"

也不要改动端口号、扫描模式或外参参数。

5、确认电脑网口配置仍然存在

你之前用 ip addr add 配置的是临时 IP。只要没有重启电脑或拔掉 USB 网卡，一般仍会保留。

执行：

复制代码

ip -4 addr show dev enx00e04c36016f

应能看到：

复制代码

inet 192.168.1.50/24

如果没有这一行，重新设置：

复制代码

sudo ip link set enx00e04c36016f up
sudo ip addr flush dev enx00e04c36016f
sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enx00e04c36016f

再确认雷达仍可访问：

复制代码

ping -c 3 192.168.1.149

运行 ROS 前必须关闭 Livox Viewer

6、启动 RViz 查看 ROS 点云

配置文件改好、Viewer 关闭后，执行：

复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/ws_livox_mid360s/devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360s.launch

rviz_MID360s.launch 用于连接 MID-360S 并在 RViz 中显示 PointCloud2 点云；点云默认发布频率为 10.0 Hz。

如果 RViz 打开后暂时没有显示点云，检查左侧：

复制代码

Global Options → Fixed Frame

将其设置为：

复制代码

livox_frame

7、确认 ROS 点云和 IMU 话题

保持驱动和 RViz 正在运行，另开一个终端：

复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/ws_livox_mid360s/devel/setup.bash

rostopic list | grep livox

继续检查：

复制代码

rostopic hz /livox/lidar
rostopic hz /livox/imu

正常目标是：

复制代码

/livox/lidar    约 10 Hz
/livox/imu      能持续输出频率

再查看一帧 IMU：

复制代码

rostopic echo -n 1 /livox/imu

你下次只为了在 RViz 里查看 MID-360S 点云，流程可以简化为：

复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/ws_livox_mid360s/devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360s.launch

但有一个前提：电脑连接雷达的网卡必须仍然是 192.168.1.50/24。

你之前使用的是临时配置：

复制代码

sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enx00e04c36016f

这种配置在重启电脑、拔插 USB 转网口或 NetworkManager 重新管理网卡后可能失效。因此，下次启动前先检查一次：

复制代码

ip -4 addr show dev enx00e04c36016f

如果看到：

复制代码

inet 192.168.1.50/24

就可以直接启动 ROS 驱动。

如果没有看到，则要先重新配置 IP：

复制代码

sudo ip link set enx00e04c36016f up
sudo ip addr flush dev enx00e04c36016f
sudo ip addr add 192.168.1.50/24 dev enx00e04c36016f
ping -c 3 192.168.1.149

然后再启动：

复制代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/ws_livox_mid360s/devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360s.launch

1. Ubuntu 20.04 配置有线网卡 IP

1.确认有线网卡名称

2.确认雷达物理链路正常

3：查看这个网卡当前是否已有 IP

4：给雷达网卡配置静态 IP

5. 先看雷达本体标签

6先把雷达放好，不要继续手持调试

7.现在测试默认 IP：192.168.1.149

1. 第一条命令的正常结果

2. 第二条命令的正常结果

3. 第三条命令可能出现的结果

4.先固定雷达访问路由

二、下载 Livox Viewer 2 - Linux

1. 保持当前连接方式不变

2. 从官网下载安装包

三、解压并启动 Livox Viewer 2

下载文件是 .zip

找到启动脚本

四、Viewer 打开后具体怎么操作

1. 查看是否发现设备

2. 连接雷达

3. 正常点云应该是什么样

4. 在 Viewer 中记录三项信息

五、下载最新 Livox-SDK2和livox_ros_driver2

1. 下载 SDK2

2.建立独立 ROS 测试工作空间

3、编译 livox_ros_driver2

4.、修改 MID-360S 配置文件

4.1. 备份原配置文件

4.2. 自动替换 IP

4.3. 检查修改结果

5、确认电脑网口配置仍然存在

运行 ROS 前必须关闭 Livox Viewer

6、启动 RViz 查看 ROS 点云

7、确认 ROS 点云和 IMU 话题

7.现在测试默认 IP：`192.168.1.149`

下载文件是 `.zip`