驱动driver是操作系统中用来管理特定设备的代码
系统调用希望设备执行IO操作时，运行在内核线程 中的驱动代码会请求设备开始操作
操作结束后设备引发中断，驱动的interrupt handler找出完成操作的类型，执行后续操作
Code: Console input
控制台驱动 通过RISC-V上的UART硬件接受人类输入的字符
对于软件来说，UART表现为一系列内存映射的控制寄存器 ，地址开始于#define UART0 0x10000000L
LSR 输入字符是否正在等待被驱动读取
THR 传输时，驱动将一个字节写入THR，导致UART在FIFO队列中添加一个字节，后续通过RS232端口发送
kernel/uart.c uartinit()函数使UART每接收到一个字节的输入时引发接收中断receive interrupt ，发送一字节输入后引发传输结束中断transmit complete interrupt
Code: Console output
输出缓存(uart_tx_buf)使得进程不必等待UART结束发送
每次UART完成一个字节的发送，会引发一个中断。uartintr检查发送是否结束，并调用uartstart发送剩余被阻塞的字节
缓冲和中断实现了设备和进程的分离，也被称为IO并发
Timer interrupts
相关寄存器：
time 由硬件以恒定速率增加的计数，用作当前时间
stimecmp CPU将要引发时钟中断的时间 （对于qemu模拟的RISC-V，1000000时间单位约为1/10秒）
usertrap在处理时钟中断时，会调用yield来保证CPU能在可运行进程间多路复用
因为当前进程可能从当前CPU切换到另一个，所以在处理interrupt相关代码前需要小心保存相关寄存器的值
Real world
UART使用programmed IO ，软件驱动数据移动，这种方式简单，但在大量数据下传输速率慢；
**DMA(direct memory access)**设备驱动直接向内存中读写数据，现代磁盘和网络设备使用这种驱动
高速设备通过一些手段减少中断：
1.引发一次中断代表接下来的一系列请求
2.轮询polling 彻底禁用中断，转而周期性检查设备是否需要注意
xv6不是实时系统，现实中某些对实际时间要求很高的操作系统，如汽车自动驾驶控制器，需要对中断做出很快的反应