opencv 与摄影测量 相机坐标系的区别

下图是opencv的相机坐标系与图像坐标系的关系

下图是摄影测量中 相机坐标系与像平面坐标系之间的关系

需要注意，实际计算中，都是使用虚拟像平面，如下图

在上面展示坐标系时，opencv的图示就是使用虚拟像平面，摄影测量的图示是真实像平面，但是计算实际使用的都是虚拟像平面。所以当摄影测量换成虚拟像平面时，相机坐标系的Z轴的朝向就是与相机指向物体方向相反。因为都是右手坐标系，摄影测量的Z轴和Y轴与opencv的是反的。