双模式协议互通神器｜SG-ECAT-COE/CAN EtherCAT 转 CANopen/CAN 网关，打通 EtherCAT 主站与 CAN 设备通信壁垒

一、产品核心定位

SG-ECAT-COE/CAN 是二合一复合型协议转换网关，设备 EtherCAT 侧为标准 EtherCAT 从站，可对接 TwinCAT、CODESYS、欧姆龙、汇川 H5U 全系列 EtherCAT PLC / 工控机；硬件双工作模式自由切换：

1. ECAT 转 CANOpen 模式：CAN 口作为 CANOpen 主站，兼容 CiA DS301 标准，直连 CANOpen 伺服、变频器、远程 IO；
2. ECAT 转 CAN 自由口模式：CAN 口支持 CAN2.0A/B 原始报文收发，自定义 ID 传输，适配非标 CAN 传感器、采集终端。 一站式解决 EtherCAT 主控无法原生驱动 CAN 总线设备痛点，无需更换 PLC、无需新增独立运动控制器，大幅降低设备技改与整机研发成本。

二、硬核产品优势

（一）双工作模式，覆盖全 CAN 应用场景

1. CANOpen 主站模式（运动控制首选）

• 单网关最多挂载 20 台 CANOpen 从站，支持 200 组 PDO、100 组快速 SDO，完美兼容汇川、台达、禾川、安川等伺服 CiA402 运动规范；
• 完整 NMT 节点管理、心跳 / 节点守护故障检测，实时上报从站离线、紧急故障报文；
• 支持周期 RPDO/TPDO 同步收发，SDO 高速读写伺服参数，轮廓速度、点位、转矩全运动模式适配。

1. CAN 自由口模式（非标采集首选）

• 支持标准 / 扩展 CAN 帧、远程帧，200 组自定义 ID 收发通道，区分固定帧与通用透明收发；
• 上位机直接自定义 CAN 帧 ID、数据长度，灵活对接非标储能采集、工程机械 CAN 仪表、车载终端。

（二）超大带宽实时数据映射，同步无延迟

• 硬件 AX58100 工业 EtherCAT 芯片，FreeRUN 实时运行；
• 最大 1024 字节输入 + 1024 字节输出过程数据，拆分 64 组 RPDO/TPDO，单 PDO 承载 16 字节数据；
• 毫秒级双向数据透明映射，EtherCAT 主站直接读写 CAN 设备位置、转速、温度、故障代码，多轴同步误差极低。

（三）工业级稳定硬件设计

1. 供电防护：9~36V 直流宽压，支持双电源冗余输入，过压、过流、短路三重硬件保护；
2. 环境适配：-30℃~75℃宽温、5%~95% 无冷凝湿度，户外舱体、高温车间稳定运行；
3. 总线接口
   • EtherCAT：双区分 IN/OUT RJ45 口，支持手拉手链式拓扑，MDI/MDIX 自适应，非交换机设计；
   • CAN 总线：内置 120Ω 终端电阻（跳线可选），5K~1Mbps 全波特率，单条总线最高 128 节点；
4. 安装运维：标准 DIN 导轨卡扣机身，六路状态指示灯（PWR/SYS/OP/CAN），一键 RST 恢复出厂；独立 USB 配置口，电脑离线调试不占用生产总线。

（四）全平台兼容，组态极简高效

1. 配套专属 PC 可视化配置软件，图形化添加从站、配置 PDO/SDO、一键自动计算 IO 映射地址；
2. 标配通用 ESI 设备描述文件，完美适配 TwinCAT3、CODESYS、欧姆龙 Sysmac Studio、汇川 AutoShop 四大主流编程软件；
3. 无需复杂底层编程，导入 ESI 扫描设备，勾选对应 PDO 即可完成通信，提供全套工程示例模板。

三、三大真实落地应用案例

案例 1：数控多轴铣床整机配套（ECAT 转 CANOpen 模式）

项目背景

设备采用汇川 H5U EtherCAT PLC 作为整机总控，三轴进给 + 主轴共 4 台汇川 SV660C CANOpen 伺服；原厂 EtherCAT PLC 不支持 CANOpen 原生通信，两套独立控制器方案成本翻倍，自主协议开发周期长达 30 天。

解决方案

1. 电控箱内置 SG-ECAT-COE/CAN 网关，EtherCAT IN 口连接 H5U PLC，CAN 总线手拉手串联 4 台伺服；
2. 配置软件添加 4 路 CANOpen 从站，匹配伺服 PDO 映射：RPDO 下发控制字、目标速度，TPDO 回传实际位置、扭矩，新增 SDO 读写加速度参数；
3. 汇川 AutoShop 导入网关 ESI 文件，扫描设备后启用对应 Input/Output 字节，原有运动逻辑仅适配少量 IO 地址，无需重写程序。

落地效果

1. 整机硬件成本降低 35，省去专用 EtherCAT 伺服采购费用；
2. 整机调试时长从 30 天缩短至半天，标准化配置模板可复用全系机床；
3. 四轴同步定位精度 ±0.001mm，高速铣削无抖动，总线故障单独隔离，单台伺服损坏不停机。

案例 2：锂电池分切生产线技改（ECAT 转 CANOpen 模式）

项目痛点

原有产线使用 CODESYS EtherCAT 工控机做主站，新增 16 台 CANOpen 变频器、纠偏 IO 模块，新旧总线协议不互通；直接更换 EtherCAT 变频器改造停机 7 天，产能损失巨大，多节点总线易出现数据拥堵。

实施方案

1. 主线控制柜部署 2 台 SG-ECAT-COE/CAN 网关，分流前后段 CANOpen 设备，单网关最多承载 8 台从站；
2. 开启心跳故障监控，变频器离线、过载紧急报文实时上传工控机；通过 SDO 批量读写张力、速度参数，PDO 周期同步采集温度数据；
3. 配置软件自动拆分 IO 映射，降低 EtherCAT 总线负载，网络波动时支持输出保持，避免卷材断料。

项目价值

1. 技改仅停机 4 小时，保留原有全部 CANOpen 传动设备，无需硬件替换；
2. 全线生产数据统一上传 MES 系统，取消人工现场抄表，生产报表自动生成；
3. 故障精准定位至单台变频器，维修时长缩短 90%，产综合格率提升 8%。

案例 3：户外光伏跟踪电站远程监控（ECAT 转 CAN 自由口模式）

项目需求

中控采用 TwinCAT EtherCAT 工控机，野外数百台光伏跟踪驱动器使用非标 CAN2.0B 协议，无标准 CANOpen 协议，山地高低温、逆变器强电磁干扰，需要远程统一调节支架角度、采集故障信号。

解决方案

1. 每 20 组光伏支架配套一台 SG-ECAT-COE/CAN 网关，切换 CAN 自由口工作模式；
2. 配置 200 组按 ID 收发通道，分别匹配驱动器角度指令、温度反馈、故障报警自定义 CAN 帧；开启长线终端电阻，屏蔽升压站电磁干扰；
3. TwinCAT 导入 ESI 文件，通过网关映射字节下发角度调节报文，实时接收支架运行状态，后台联动告警推送。

使用成效

1. -30℃低温夏季高温环境全年不间断通信，CAN 报文零丢失、无乱码；
2. 中控远程统一管控整片光伏区，无需人工山地逐台巡检，运维人力下降 70%；
3. 通用 CAN 帧收发模式适配各类非标驱动器，无需设备厂商定制协议，通用性极强。

四、全行业适配场景

ECAT 转 CANOpen（运动控制模式）适用

1. 数控设备：铣床、激光切割、3C 点胶、注塑多轴机械手；
2. 新能源锂电：分切、卷绕、叠片、涂布多伺服产线；
3. 包装物流：分拣输送、立体仓储 CANOpen 变频器与远程 IO 集群；
4. 自动化产线改造：原有 EtherCAT 主控新增 CANOpen 运动设备。

ECAT 转 CAN 自由口（通用采集模式）适用

1. 新能源光伏、储能非标 CAN 采集终端；
2. 工程机械、车载 CAN 仪表、传感器数据采集；
3. 楼宇自控、水利泵站非标 CAN 阀门、监测模块；
4. 实验室测试设备、非标工业 CAN 数据采集平台。

五、三格电子全链路工业通信完整配套方案

1. 远距离 CAN 传输：CAN 转光纤环网中继器，解决长距离、强电磁 CAN 布线衰减问题；
2. 多网段分流：六通道 CAN 集线器，多速率 CAN 子网隔离，降低总线负载；
3. 以太网跨网段采集：SG-NAT 系列网关，设备网对接 MES / 办公监控网；
4. 运动协议互通矩阵
   • SG-PN-ECAT：Profinet 转 EtherCAT，西门子 PLC 驱动 EtherCAT 设备；
   • SG-TCP-COE：Modbus TCP 转 CANOpen，以太网 PLC 对接 CANOpen 伺服；
   • SG-ECAT-COE/CAN：EtherCAT 转 CANOpen / 原始 CAN，EtherCAT 主控兼容全 CAN 设备； 完整覆盖底层 CAN 总线→光纤远距离传输→协议转换互通→上层数据采集全工业自动化通信链路，一站式解决总线兼容、远距离传输、跨网段监控全部难题。