FAST_LIO2(2): 运行记录

0. 前情回顾

打算通过FAST_LIO2为建图提供里程计。硬件基于：jetson, mid360。

FAST_LIO2(1)：安装记录-CSDN博客

1. 启动命令

通过如下命令行启动FAST_LIO2

cd <ros2_ws>
. install/setup.bash # use setup.zsh if use zsh
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=avia.yaml

2. 前置步骤

在运行上面的启动命令之前，需要修改一些配置。否则，会看到一个什么都没有的rviz。

第一步、修改配置文件为:mid360.yaml

注意原脚本中的启动配置为：avia.yaml。

我使用的是mid360, 数据格式为msg::PointCloud2。因此需要修改配置文件为:mid360.yaml

第二步、修改lidar_type参数

阅读源码：laserMapping.cpp，发现数据格式与配置类型相关。

将其中的lidar_type修改为4

preprocess:
    lidar_type: 4

3. 解决报错: Failed to find 'reflectivity'

启动FAST_LIO2后，弹出rviz2并在屏幕输出日志。遇到报错：

[fastlio_mapping-1] Failed to find match for field 'reflectivity'.

错误原因

这个错误是因为你使用的 FAST-LIO2 版本默认期望点云数据包含特定的字段，而你手中的 MID360 雷达点云数据结构与它不匹配造成的。FAST-LIO2 在处理点云时，主要依赖 PointXYZI 或 PointXYZINormal 这类结构，其中包含 x、y、z 坐标以及 intensity (反射强度) 等关键字段。MID360 雷达通过 livox_ros_driver2 发布的点云不包含名为 'reflectivity' 的字段，名字为intensity，导致程序在解析时找不到它，所以报错"Failed to find match for field 'reflectivity'"。

解决方法

打开preprocess.h，将reflectivity修改为intensity 。

此外需要修改：preprocess.cpp

回到文章开头，运行启动命令即可，rviz视图如下