1.简介
1.IC（Input Capture）：输入捕获
2.在输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时（上升沿和下降沿），当前CNT的值将被锁存（把当前CNT的值进行读取，并写入）到CCR中，用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续事件等参数
3.每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
4.可以配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比，还可以配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
2.工作原理&边沿引脚展示
1.一旦由边沿（上升沿，下降沿），输入滤波和边沿检测电路就会检测到这个上升（下降）沿，让输入捕获电路产生动作
2.外部中断电路动作是向CPU申请中断，输入捕获执行动作是控制后续电路，当前CNT的值将被锁存到CCR中
3.输入捕获和输出比较的对比
1.输出捕获，引脚是输入端口，输出比较，引脚是输出端口
2.输出比较，是根据CNT于CCR大小关系执行输出动作，输出捕获，是接收到输入信号，执行CNT的锁存到CCR的动作
4.频率测量方法&中界频率
1.测频法：在闸门时间（通常为1秒）T内，对上升(下降)沿计次，得到N,则频率f~x=N/T（适合测量高频信号）
2.测周法：两个上升沿内，以标准频率f~c计次，得到N，则频率f~x=f~c/N（适合测量低频信号）
1.原理：定时器计次，使用一个已知的标准频率f~c的计次时钟，来驱动计数器，从一个上升沿开始计，计数器从0开始，一直计到下一个上升沿，停止
2.计一个数时间是1/f~c，计N个数，时间就是f~c/N，得到周期，周期取倒数得到频率
3.中界频率：测频法于测周法误差相等的频率点f~m=(f~c/T)**0.5，当待测信号频率从大于中界频率时，测频法误差更小，使用测频法更合适，当待测信号频率大于中界频率时，测周法误差更小，使用测周法更合适
4.测频法于测周法比较：测频法更新慢，数据较为稳定，测周法更新快，数据跳变快
5.正负1误差：在测频法和测周法测量频率是，会出现计数计到一半时间就截止的情况，只能舍弃或者把那个不完整的周期视为一个周期，若计次N数值较大，正负1对N的影响就会很小，所以，计次N越大，正负1误差对我们的影响就越小
5.代码设计
1.以对射式红外传感器计次为原型，每来一个上升（下降）沿计次+1，在使用一个定时器，定一个定时中断，在中断里，每隔一秒去一下计次值，同时清零计次为下一次做准备，这样每次读取的计次值就是频率
6.异或门
1.执行逻辑：当三个输入引脚的任何一个有电平反转时，输出引脚就产生一次电平翻转，之后通过数据选择器，到达输入捕获通道1，数据选择器如果选择上面一个，那输入捕获通道1的输入，就是3个引脚的异或值，如果选择下面一个，异或门就没有用，4个通道各用各的引脚
7.输入滤波器：对信号进行滤波，避免一些高频毛刺信号误触发
8.边沿检测器：可以选择高低电平触发，出现指定的电平时，边沿检测电路就会触发后续电路执行动作
9.两套滤波和边沿检测电路
1.第一套电路：经过滤波和极性选择，得到TI1FP1，输入给上面通道1的后续电路
2.第二套电路：经过另一个滤波和极性选择，得到TI1FP2，输入给下面通道2的后续电路
3.两个信号可以选择各走各的，也可以选择进行一个交叉
4.交叉连接的目的
1.可以灵活切换后续捕获电路的输入
2.可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元
5.PWMI模式：第一个捕获通道使用上升沿触发，用来捕获周期，第二个通道使用下降沿触发，用来捕获占空比，两个通道同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比
6.TRC信号：可作为捕获部分的输入
7.预分频器：可以对捕获到的信号进行分频
8.捕获电路触发：信号分频之后，每来一个触发信号，CNT的值，就会向CCR转运一次，转运的同时，会发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断，若需要在捕获瞬间处理一些事情，就可以开启这个捕获中断
9.因为CNT计数器由内部标准时钟驱动，所以CNT的数值可以用于记录两个上升沿之间的时间间隔（周期）
10.测周法设计原理
1.上升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时
2.每来一个上升沿，取一下CNT的值，自动存在CCR里，CCR捕获到的值，就是计数值N
3.CNT的驱动时钟，就是f~c
4.每次捕获之后，都到将CNT清零，这样下次再捕获的时候，取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔
5.再一次捕获后自动将CNT清零的步骤，可以使用主从触发模式，自动完成
11.输入捕获通道1
1.原理图
2.引脚介绍
1.TI1：CH1引脚
2.TI1F：滤波后的信号
3.fDTS：滤波器的采样时钟来源
4.CCMR1寄存器ICF位：可以控制滤波器的参数
5.ICF位：定义了TI1输入的采样频率及数字滤波器的长度，数字滤波器由一个时间计数器组成，它记录到N个时间后会产生一个输出的跳变，即以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，连续N个值都为低电平，输出才为低电平，当信号出现高频抖动，导致连续采样N个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果，采样频率越低，采样个数N越大，滤波效果就越好
6.边沿检测器：捕获上升沿或下降沿
7.CCER寄存器的CC1P位：选择极性，最终得到TI1FP1触发信号，通过数据选择器，进入后续电路
8.CC1S位：对数据选择器进行选择
9.ICPS位：配置这里的分频器（不分频，2分频，4分频，8分频）
10.CC1E位：控制输出使能或失能，如果失能了输出，输入端产生指定边沿信号，经过层层电路，让CNT的值，转运到CCR里面来
11.自动清零CNT：TI1FP1信号的上升沿触发捕获，还可以同时触发从模式，自动完成CNT的清零
12.主从触发模式（主模式，从模式，触发源选择的统称）
1.主模式：将定时器内部信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设
2.从模式：接收其他外设或自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行
3.触发源选择：选择从模式的触发信号源（可视为从模式的一部分），选择指定的一个信号，得到TRGI，去触发从模式，可在下图列表中，选择一项操作再自动执行
13.输入捕获基本结构示意图
1.局限：因为只使用了一个通道，所以只能测量频率
2.代码编写流程：配置好时基单元，启动定时器，CNT就会在预分频之后的时钟驱动下，不断自增
3.CNT：再测周法中用来计数计时
4.：经过预分频的时钟频率：驱动CNT的标准频率f~c
5.GPIO口：输出像左上角的方波信号
6.触发方式：经过滤波器边沿检测，选择TI1FP1为上升沿触发，之后输入选择直连的通道，并选择分频器的分频方式，当TI1FP1出现上升沿之后，CNT的当前计数值转运到CCR1中
7.触发源选择：选中TI1FP1为触发信号，并选择从模式操作，此时TI1FP1的上升沿，也会通过上面这一路，去出发CNT清零（先捕获，再清零）
8.若想使用从模式自动清零CNT，只能用通道1和通道2
14.PWMI基本结构
1.使用两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比
2.TI1FP2：配置为与TI1FP1相反的边沿，通过交叉通道，去触发通道2的捕获单元，可通过CCR2/CCR1的方式求占空比
15.初始化函数编写步骤
1.RCC开启时钟，开启GPIO和TIM的时钟
2.GPIO初始化，GPIO配置成输入模式
3.配置时基单元，让CNT计数器再内部时钟的驱动下自增运行
4.配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道和交叉通道、分频器这些参数
5.选择从模式触发源
6.选择触发之后执行的操作
7.开启定时器
16.库函数介绍
1.TIM_ICInit:初始化输入捕获单元，四个通道共用一个函数，使用哪个通道可在结构体配置,单一配置一个通道
2.TIM_PWMIConfig：初始化输入捕获单元，快速配置两个通道
3.TIM_ICStructInit：给输入捕获结构体赋予一个初始值
4.TIM_SelectInputTrigger：选择输入触发源TRGI（调用此函数可以选择从模式触发源）
5.TIM_SelectOutputTrigger：选择输出触发源TRGO（调用此函数可以选择主模式触发源）
6.TIM_SelectSlaveMode：选择从模式
7.TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);：分别单独配置1，2，3，4的分频器
8.TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);：
1.作用：分别读取4个通道的CCR
2.与TIM_SetCompare1的对比：输出比较模式下,CCR是只写的，要用SetCompare写入
输入捕获模式下，CCR只读，要用GetCapture读出
17.滤波器和分频器的区别：滤波器计次，并不会改变信号的原有频率（一般滤波器的采样频率都会远高于信号频率，所以滤波器智慧滤除高频噪声，使信号更平滑，信号频率不变），分频器对信号本身进行计次，会改变频率