虚拟机ubuntu22.04 ros2humble安装microros_agent

sanzk2026-07-13 8:06

创建工作空间并下载 micro-ROS Agent：

复制代码

# 创建专用工作空间
mkdir -p ~/microros_ws/src
cd ~/microros_ws/src

# 克隆 micro-ROS Agent 仓库（使用 humble 分支）
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_agent.git

# 可手动下载后将micro_ros_agent这个文件夹复制到src文件夹下

初始化子模块并编译

复制代码

cd ..

# 这一步会自动拉取 micro-ROS 的所有底层依赖（micro-XRCE-DDS、rcl 等）
# 首次执行耗时较长，请耐心等待
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y


# 编译（建议使用单线程避免内存溢出）
colcon build --packages-select micro_ros_agent --cmake-args -DBUILD_SHARED_LIBS=ON

# 虚拟机可直接colcon build全核编译

Source 并使用

复制代码

source install/setup.bash

验证安装成功

复制代码

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent --help

启动

复制代码

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

常见启动命令示例

根据你与 MCU 的连接方式选择对应传输协议：

连接方式	启动命令
USB 串口	`ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6`
UDP (WiFi/以太网)	`ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6`
TCP	`ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent tcp4 --port 8888 -v6`
CAN-FD	`ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent canfd --dev can0 -v6`

设置自动 Source

为避免每次开终端都手动 source，可将以下内容加入 ~/.bashrc：

复制代码

echo "source ~/microros_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样每次打开新终端即可直接使用 micro_ros_agent。