1、卡尔曼滤波首次由匈牙利数学家鲁道夫-埃米尔-卡尔曼于1960年首次提出卡尔曼滤波
2、约束：线性最小均方误差估计（LMMSE：Linear Minimum Mean Square Error）
2、核心思想是递推与加权平均
3、通过静态模型特例理解卡尔曼滤波，如果我们用同一把尺子对桌子的长度做N次测量
4、测量数据过多，需要的存储资源太多，可以用递推机构
非线性：扩展卡尔曼滤波
递推关系不严谨：无迹卡尔曼滤波
噪声的非高斯化：粒子滤波
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