记录CANopen查阅的一些重要挂图。
对象字典（Object Dictionary, OD） 是 CANopen 设备全部参数、通信对象、应用数据的统一寻址数据表。 CANopen 所有通信（SDO、PDO）最终都是读写对象字典条目。
可以理解为：设备对外暴露的 "寄存器地址表"。
核心规则： 每个条目由 索引(Index) + 子索引(Subindex) 唯一定位。
Pre-defined CAN-IDs 预定义CAN标识符
PDO 用于实时、周期性高速传输应用数据 ，主打运动控制、IO 实时交互。 特性：无握手、无校验、单向传输、数据短小（最大 8 字节）。 对比 SDO：SDO 是带确认的点对点配置通道，速度慢；PDO 是实时业务通道。
- RPDO（Receive PDO）：从站接收 → 主站下发指令（主站发送，从站接收）
- TPDO（Transmit PDO）：从站发送 → 主站采集状态（从站发送，主站接收）
- 节点视角：RPDO = 接收 PDO；TPDO = 发送 PDO。
SDO 是点对点、带确认、可靠传输的通信通道，用于读写对象字典（OD）任意索引 / 子索引参数。
定位区分： PDO = 实时高速周期业务数据（运动指令、状态反馈，无应答） SDO = 参数配置、调试读写通道（可靠、低速、非实时）
SDO 通信双方角色：
- SDO Client（客户端）：发起读写请求（通常 CANopen 主站）
- **SDO Server（服务器）：** 响应读写请求（伺服从站）
- SDO Download（下载） ：主站 → 从站，写对象字典（设置参数）
- SDO Upload（上传） ：主站 ← 从站，读对象字典（读取参数）
1. 快速传输：Expedited SDO（加速 SDO）
✅ 数据长度 ≤ 4 字节，单次报文完成交互 CiA402 绝大多数参数（U8/U16/I32）都使用这种方式，日常调试最常用。
2. 大数据传输：Segmented SDO（分段 SDO）
数据长度＞4 字节（字符串、大数组、固件信息等），拆分为多段多次交互。 包含初始化报文 + 多段分段报文 + 结束标志；交互次数多，耗时更长。
3. Block SDO（块 SDO，可选扩展）
大量连续大数据优化传输，减少握手次数；普通伺服极少支持，一般不用考虑。
Normal SDO protocol 普通SDO协议
