分为 开源 和 商业 两大类。
一、开源协议栈（推荐）
1. CANopenNode + CanOpenSTM32（最推荐）
- 授权 ：Apache 2.0（可商用、可闭源）
- 主站支持：完全支持 NMT Master、SDO Client、LSS Master、PDO 配置
- STM32 适配 ：官方提供 CanOpenSTM32 移植层，支持 CAN / FDCAN，自动适配 STM32F0~H7 全系列
- 资源占用：轻量（ROM ~16--32 KB，RAM 极低）
- 环境：裸机 / FreeRTOS 均可
- 项目地址 ：
2. CANfestival
- 授权 ：LGPLv2.1（修改库需开源，静态链接有合规风险）
- 主站支持：成熟完整 Master 功能
- STM32 适配：社区移植多，资料多，但架构偏老、耦合度高
- 适用 ：学习、旧项目维护；新项目不优先推荐
3. canopen-stack（轻量）
- 授权：MIT
- 特点：极轻量（ROM 8--16 KB）
- 主站：支持基础 NMT/SDO/PDO 主站
- 适合：STM32C0/F0 等资源极少芯片
二、商业协议栈（工业级、ST 官方认证）
1. emtas CANopen Stack（ST 合作伙伴）
- 标准：CiA 301 + CiA 302-2（完整 Master）
- 特性 ：MISRA-C、稳定、带 DeviceDesigner（EDS/对象字典工具）
- 适配：STM32 全系列、裸机 / FreeRTOS/RTX/ThreadX
- 适用：汽车、工业、医疗等高安全要求项目
2. C-Open（4Kopen）
- 授权：商业（含免费试用）
- 资源 ：Cortex-M4 仅需 ~15 KB ROM / 368 B RAM
- 特性：多实例、可伸缩、兼容 STM32
3. MicroControl CANopen Master Stack
- 支持：CANopen CC + CANopen FD
- 功能：完整 Master、LSS、多通道
4. ISIT CANopen Stack
- 特性：SDO 块传输、LSS、安全扩展 CiA 304
三、选型对比表（STM32 主站）
| 协议栈 | 授权 | 主站完整度 | STM32 适配 | 资源 | 推荐场景 |
|---|---|---|---|---|---|
| CANopenNode | Apache 2.0 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 官方适配 | 中低 | 新项目首选、商用、F4/F7/H7 |
| CANfestival | LGPL | ⭐⭐⭐⭐ | 社区多 | 中高 | 学习、旧工程 |
| canopen-stack | MIT | ⭐⭐⭐ | 一般 | 极低 | 超低端 MCU |
| emtas | 商业 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | 官方优化 | 中 | 工业/医疗/车规 |
| C-Open | 商业 | ⭐⭐⭐⭐ | 官方 | 极低 | 资源极紧项目 |
四、STM32 平台建议
- F407/F427/F7/H7 → CANopenNode (CanOpenSTM32) ：免费、稳定、易维护、可商用
- C0/F0/G0 → canopen-stack 或 C-Open
- 车规/医疗/功能安全 → emtas / ISIT（MISRA、认证、技术支持）