CANopen TPDO 配置详解：对象 1800h、1A00h 与实践指南在stm32上配置电机驱动器的CANOPEN,各种报文配置特别是配置TPDO真的是件很麻烦的事，对着文档进行配置都要配半天，现在越来越多的机器人开始用伺服驱动了，最近因为项目原因又复习了下CANOPEN的知识，整理成文章，以便日后忘了能直接看自己写的文章，大部分伺服驱动的对象字典都是通用的，可能也就各个索引子索引的默认值不一样而已，因此学会本文就能学会市面上所有主流的伺服驱动器的CANOPEN配置了，由于SDO太简单了本文不讲，就讲解PDO最关键的两个对象1800和1A00。