Airsim+QGC的微空NxtPX4v2无人机硬件在环仿真
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- 解决方案：重编源码
- 其他参数设置
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问题现象：QGC电机输出无法设置；Airsim HITL时，无人机电机不转
在尝试结合无人机硬件和Airsim软件去做硬件在环仿真的时候发现，使用的**NxtPX4v2飞控本身的固件并不完全支持HITL**。
其官网用户手册表明，NxtPX4v2产品已经进入PX4官方硬件支持列表，因此本人首先是从PX4 官方release页面上找了v1.16至v1.18多个版本，先后通过QGC进行固件刷新，但是更新机架为HIL Quadcopter X后总是出现电机（Actuators）的输出无法设置的问题，如下图** 右侧所示的Actuator outputs, 下方是空的**；另外，发送Arm指令时，在** Airsim中无人机的旋翼也不转**，无法起飞。
解决方案：重编源码
顺着NxtPX4v2飞控用户手册找到项目Github源码，拉下源码后， 在PX4-Autopilot/boards/hkust/nxt-dual/default.px4board的末尾，添加一行CONFIG_MODULES_SIMULATION_PWM_OUT_SIM=y，然后在Nxt-FC/PX4-Autopilot目录下执行编译语句make hkust_nxt-dual，生成的.px4文件会放到PX4-Autopilot/build/hkust_nxt-dual_default/hkust_nxt-dual_default.px4
在QGC中选择该文件作为自定义固件，进行升级即可。
其他参数设置
后面本人还遇到的问题是一开始预飞检查会报错，ekf2 missing data 这样的问题，原因是NxtPX4v2 无板载磁力计，SYS_HAS_MAG这个参数默认为0，但是仿真的时候所有传感器数据来源于Airsim，这个参数是可以改为1的。EKF2 中默认是通过vehicle_magnetometer模块读取磁力计数据，进行数据融合，读不到的话就死锁了。
可以用listener estimator_status 1这个命令看一下当前状态，或者QGC的vehicle_setup->参数中看一下相关的设置。
效果展示
Airsim_HITL