LQR算法

LQR算法核心

车辆横向控制的LQR（线性二次型调节器）算法，是自动驾驶中用于精确跟踪参考路径的核心技术。它的核心逻辑是：通过状态反馈，以最小的转向控制能量，将车辆的横向偏差和航向偏差同时收敛到零。

一、LQR模型：

二、LQR控制器：

1.求解跟踪误差最小问题

2.求解增益：

3.求解控制量：

4.前馈项：