拿到芯片厂商的BSP包只是第一步，如何让它在你自己的硬件上"活"起来，才是真正考验功底的时候。本文将从零开始，手把手带你完成RK3568 Android 13 SDK的板级移植，避开那些官方文档里不会写的"坑"。
目录
[一、RK3568 启动流程概览](#一、RK3568 启动流程概览)
[二、SDK 编译前的关键修改](#二、SDK 编译前的关键修改)
[1. 内存初始化固件 ddr.bin 的修改](#1. 内存初始化固件 ddr.bin 的修改)
[1.1 找到 ddr.bin 的位置](#1.1 找到 ddr.bin 的位置)
[1.2 如何修改（重点）](#1.2 如何修改（重点）)
[2. U-Boot 层的适配](#2. U-Boot 层的适配)
[2.1 编译配置文件](#2.1 编译配置文件)
[2.2 个性化修改](#2.2 个性化修改)
[2.3 修改调试串口波特率](#2.3 修改调试串口波特率)
[3. Kernel 层的适配](#3. Kernel 层的适配)
[3.1 选择合适的设备树文件](#3.1 选择合适的设备树文件)
[3.2 编译配置文件](#3.2 编译配置文件)
[3.3 Kernel阶段串口波特率](#3.3 Kernel阶段串口波特率)
[3.4 编译SDK（一键或分部）](#3.4 编译SDK（一键或分部）)
[1. IO 电压域（Voltage Domain）的核对](#1. IO 电压域（Voltage Domain）的核对)
[2. 烧录与运行测试](#2. 烧录与运行测试)
前言
当我们拿到Rockchip（瑞芯微）提供的Linux或Android SDK时，第一项任务永远是"本地化"------即让这套通用的软件系统适配到公司自研的硬件底板上。这不仅是后续驱动开发（如LCD、TP、Camera、Wi-Fi等）的基石，更是整个项目软硬件联调的"破冰"之旅。
然而，官方SDK默认是针对其参考设计板（EVB） 的，直接烧录到你的板子上大概率是无法正常启动的。不同厂商的DDR型号、PMIC（电源管理芯片）、IO电压、调试串口波特率等都存在差异。
本文基于RK3568 平台和Android 13 SDK，详细记录了我将官方SDK移植到定制板上的全流程、修改细节以及踩坑记录。如果你是嵌入式驱动开发的初学者，这篇文章将为你节省数周的摸索时间。
一、RK3568 启动流程概览
在进行任何移植工作前，理解芯片的启动流程至关重要。RK3568基于ARMv8架构，其启动流程与标准ARM启动略有不同，因为它集成了Rockchip自研的Miniloader阶段。具体的启动流程介绍可参考以下链接中的官方文档：
https://opensource.rock-chips.com/wiki_Boot_option
简化启动链路如下：
-
BootROM（固化在芯片内） ：芯片上电后首先执行，初始化基本时钟，从eMMC/SD卡/NAND等存储介质加载
idbloader.img（由ddr.bin和usbplug.bin组成）。 -
Miniloader（ddr.bin） ：此阶段负责初始化DDR内存，这是后续所有代码运行的基础。这也是我们第一个需要修改的地方。
-
U-Boot：加载并运行U-Boot，进行更复杂的硬件初始化（如时钟、串口、存储），并加载内核。
-
Kernel（内核）：Linux内核启动，加载驱动，挂载根文件系统。
-
Android/System：启动Android系统服务，进入桌面。
💡 核心思想 ：移植的本质，就是让上述每一个阶段的硬件配置参数，都与你的实际原理图严格对应。
二、SDK 编译前的关键修改
官方SDK的编译通常很简单，但直接编译出来的镜像无法在你的板子上运行。我们需要按顺序修改三个关键部分。
1. 内存初始化固件 ddr.bin 的修改
这个文件负责在启动的最早期初始化DDR，如果参数不对，你的板子会直接"变砖"（无任何串口输出）。
1.1 找到 ddr.bin 的位置
配置文件路径：rkbin/RKBOOT/RK3568MINIALL.ini，从下图文件截图中可以找到实际使用的DDR固件路径，为 rkbin/bin/rk35/rk3568_ddr_1560MHz_v1.18.bin 。
1.2 如何修改（重点）
Rockchip官方提供了一个隐藏工具------ddrbin_tool，它可以将二进制文件导出为文本配置，修改后再重新打包。
操作步骤：
Step 1：导出配置参数
bash
# 进入工具目录
cd rkbin/tools
# 导出参数到 gen_param.txt 文件
./ddrbin_tool rk3568 -g gen_param.txt ../bin/rk35/rk3568_ddr_1560MHz_v1.18.binStep 2：修改关键参数
打开生成的 gen_param.txt，你不需要修改大部分参数，但以下两项必须确认：
| 参数名 | 说明 | 常见修改值 |
|---|---|---|
uart baudrate |
调试串口波特率 | 很多定制板为了兼容老式工具，需要从默认的 1500000 改为 115200。 |
first_init_dram_type |
DDR内存类型 | 务必与硬件匹配 ！例如，你板子上是LPDDR4X，则设为 8。官方EVB多用DDR4。 |
Step 3：重新生成 ddr.bin
bash
./ddrbin_tool rk3568 gen_param.txt ../bin/rk35/rk3568_ddr_1560MHz_v1.18.bin2. U-Boot 层的适配
U-Boot是承上启下的关键环节，需要修改串口波特率、启动延时和设备树。
2.1 编译配置文件
U-Boot的配置头文件位于：u-boot/configs/rk3568_defconfig
常用修改项：
CONFIG_BOOTDELAY=3：将自动启动等待时间改为3秒，便于开发时按Ctrl+C中断进入命令行。
2.2 个性化修改
你还可以修改U-Boot启动时串口打印的Model名称，方便区分固件。
设备树路径：u-boot/arch/arm/dts/rk3568-evb.dtsi（或你的板级dts）
bash
model = "MyCompany-RK3568 Custom Board"; // 改这里
compatible = "rockchip,rk3568-evb", "rockchip,rk3568";2.3 修改调试串口波特率
修改uboot阶段的串口打印波特率（默认1500000），需要在make menuconfig中修改，如以下界面，注意需要用CTRL+BACK键组合使用才能删除原来的1500000，然后输入新的，保存退出。
更新配置的小技巧
在U-Boot目录下，如果你修改了 Kconfig，推荐使用以下标准流程来更新 defconfig：
bash
1. make rk3568_defconfig //加载基础配置
2. make menuconfig //图形化修改
3. make savedefconfig //生成精简配置
4. cp defconfig configs/rk3568_defconfig //更新配置文件3. Kernel 层的适配
Kernel层是我们最常打交道的部分，设备树（DTS）的选型和串口配置是这里的重点。
3.1 选择合适的设备树文件
默认的配置指向DDR4的板型即rk3568-evb1-ddr4-v10.dts，我这里板子用的是LPDDR4X，必须切换设备树文件。
修改路径 ：device/rockchip/rk356x/rk3568_t/BoardConfig.mk
bash
# 将默认的 ddr4 设备树改为 lp4x 的
PRODUCT_KERNEL_DTS := rk3568-evb2-lp4x-v10 # 注意：此处不需要加 .dts 后缀修改后的设备树文件路径如下：
bash
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb2-lp4x-v10.dts设备树文件也可以用include包含，常用的设备树文件如下，我们最常修改的是评估板和底板的设备树文件。
bash
rk3568.dtsi //芯片级设备树文件
rk3568-evb.dtsi //官方评估板参考设计
rk3568-pinctrl.dtsi //描述各个外设的引脚配置
rk3568-evb2-lp4x-v10.dtsi //底板级设备树文件3.2 编译配置文件
kernel的配置头文件路径如下：
bash
kernel-5.10/arch/arm64/configs/rockchip_defconfig
kernel-5.10/kernel/configs/android-13.config3.3 Kernel阶段串口波特率
Kernel会继承U-Boot的波特率，但显式修改kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-android.dtsi是更规范的做法。
bash
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-android.dtsi
fiq-debugger {
compatible = "rockchip,fiq-debugger";
rockchip,serial-id = <2>; //对应UART2
rockchip,wake-irq = <0>;
/* If enable uart uses irq instead of fiq */
rockchip,irq-mode-enable = <1>;
rockchip,baudrate = <115200>; /* Only 115200 and 1500000 */ 此处修改调试串口波特率
interrupts = <GIC_SPI 252 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;
status = "okay";
};3.4 编译SDK（一键或分部）
SDK编译的文件路径如下，
bash
device/rockchip/rk356x/rk3568_t/ rk3568_t.mk一键全编译：
瑞芯微官方已经在SDK的根目录下编写好了编译脚本，build.sh文件，全部打包命令如下：
bash
source build/envsetup.sh //加载编译环境
lunch //选择目标系列芯片
./build.sh -UCKApu //完整编译u-boot、kernel、Android最后打包成update.img一个完整的镜像包这里运行lunch有很多选项，我们一般选编译rk3568_t-userdebug这个版本，
android-builder@436b1153169c:~/sdk/rk3568-sdk$ lunch
You're building on Linux
Lunch menu .. Here are the common combinations:
1. PX30_t-user
2. PX30_t-userdebug
3. aosp_arm-eng
4. aosp_arm64-eng
5. aosp_bluejay_car-userdebug
6. aosp_bramble_car-userdebug
7. aosp_cf_arm64_auto-userdebug
8. aosp_cf_arm64_phone-userdebug
9. aosp_cf_x86_64_foldable-userdebug
10. aosp_cf_x86_64_only_phone_hsum-userdebug
11. aosp_cf_x86_64_pc-userdebug
12. aosp_cf_x86_64_phone-userdebug
13. aosp_cf_x86_64_tv-userdebug
14. aosp_cf_x86_auto-userdebug
15. aosp_cf_x86_phone-userdebug
16. aosp_cf_x86_tv-userdebug
17. aosp_coral_car-userdebug
18. aosp_flame_car-userdebug
19. aosp_oriole-userdebug
20. aosp_oriole_car-userdebug
21. aosp_raven-userdebug
22. aosp_raven_car-userdebug
23. aosp_redfin_car-userdebug
24. aosp_slider-userdebug
25. aosp_sunfish_car-userdebug
26. aosp_whitefin-userdebug
27. aosp_x86-eng
28. aosp_x86_64-eng
29. arm_krait-eng
30. arm_v7_v8-eng
31. armv8-eng
32. armv8_cortex_a55-eng
33. armv8_kryo385-eng
34. beagle_x15-userdebug
35. beagle_x15_auto-userdebug
36. hikey-userdebug
37. hikey64_only-userdebug
38. hikey960-userdebug
39. hikey960_tv-userdebug
40. hikey_tv-userdebug
41. qemu_trusty_arm64-userdebug
42. rk3326_t-user
43. rk3326_t-userdebug
44. rk3326_tgo-user
45. rk3326_tgo-userdebug
46. rk3399_t-user
47. rk3399_t-userdebug
48. rk3528_box-user
49. rk3528_box-userdebug
50. rk3562_32bit-user
51. rk3562_32bit-userdebug
52. rk3562_t-user
53. rk3562_t-userdebug
54. rk3562_tgo-user
55. rk3562_tgo-userdebug
56. rk3566_t-user
57. rk3566_t-userdebug
58. rk3566_tgo-user
59. rk3566_tgo-userdebug
60. rk3568_t-user
61. rk3568_t-userdebug
62. rk3588_box-user
63. rk3588_box-userdebug
64. rk3588_s-user
65. rk3588_s-userdebug
66. rk3588_t-user
67. rk3588_t-userdebug
68. rk3588_xr-user
69. rk3588_xr-userdebug
70. rk3588m_car-user
71. rk3588m_car-userdebug
72. rk3588m_s-user
73. rk3588m_s-userdebug
74. rk3588s_s-user
75. rk3588s_s-userdebug
76. rk3588s_t-user
77. rk3588s_t-userdebug
78. sdk_car_arm-userdebug
79. sdk_car_arm64-userdebug
80. sdk_car_portrait_x86_64-userdebug
81. sdk_car_x86-userdebug
82. sdk_car_x86_64-userdebug
83. sdk_pc_x86_64-userdebug
84. silvermont-eng
85. uml-userdebug
86. yukawa-userdebug
87. yukawa_sei510-userdebug
Which would you like? [aosp_arm-eng]
Pick from common choices above (e.g. 13) or specify your own (e.g. aosp_barbet-eng): 61编译之后的镜像文件在以下路径，
bash
rockdev/Image-rk3568_t/update.img分步编译（开发调试更高效）：
在根路径下执行./build.sh -h能看到帮助命令，
bash
android-builder@9268c6032251:~/sdk/rk3568-sdk$ ./build.sh -h
./build.sh: illegal option -- h
USAGE: [-U] [-CK] [-A] [-p] [-o] [-u] [-v VERSION_NAME]
No ARGS means use default build option
WHERE: -U = build uboot
-C = build kernel with Clang
-K = build kernel
-A = build android
-p = will build packaging in IMAGE
-o = build OTA package
-u = build update.img
-v = build android with 'user' or 'userdebug'
-d = huild kernel dts name
-V = build version
-J = build jobs1.如果想仅编译uboot，在根目录下执行**./build.sh -U** ，或去uboot目录下执行**./make.sh rk3568**。
2.如果想近编译kernel，需要将kernel打包到boot.img镜像里，可以去kernel路径下编写make.sh脚本，我这里如下，注意需要结合自己的实际情况改写。
bash
export PATH=../prebuilts/clang/host/linux-x86/clang-r450784d/bin:$PATH
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- LLVM=1 LLVM_IAS=1 ARCH=arm64 rockchip_defconfig android-13.config pcie_wifi.config && \
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- LLVM=1 LLVM_IAS=1 ARCH=arm64 BOOT_IMG=../rockdev/Image-rk3568_t/boot.img rk3568-evb2-lp4x-v10.img
~三、让SDK在你的板子上跑起来
1. IO 电压域（Voltage Domain）的核对
这是新手最容易忽略，但一旦出错就会导致外设（如SD卡、以太网、HDMI）无法工作甚至烧毁IO口的地方。
核心原则 ：软件配置的IO电压必须与硬件原理图上的实际供电电压完全一致。
设备树中的配置示例
找到 评估参考板设备树文件，结合原理图修改 pmu_io_domains 节点如下，注意VCCIO2由硬件处理，不需要软件配置。
bash
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb.dtsi
&pmu_io_domains {
status = "okay";
pmuio2-supply = <&vcc3v3_pmu>; // 硬件上PMUIO2接的是3.3V
vccio1-supply = <&vcc3v3_sys>; // VCCIO1接3.3V
vccio3-supply = <&vcc1v8_sys>; // VCCIO3接1.8V
vccio4-supply = <&vcc1v8_sys>; // VCCIO4接1.8V
vccio5-supply = <&vcc3v3_sys>; // VCCIO5接3.3V
vccio6-supply = <&vcc1v8_sys>; // VCCIO6接1.8V
vccio7-supply = <&vcc3v3_sys>; // VCCIO7接3.3V
};⚠️ 警告：如果这里配置为1.8V，而硬件实际给的是3.3V，轻则导致该组IO引脚通信失败（电平不匹配），重则因电流倒灌烧毁芯片！
2. 烧录与运行测试
完成上述所有修改并编译成功后，你会得到 rockdev/Image-rk3568_t/update.img 这个完整的固件包。借助瑞芯微的下载工具将完整镜像包下载进板子里，
接上打印串口，重新上电可以看到打印日志，静待时刻，就会进入安卓系统。这时已完成一个新的SDK在自己板子上的移植，后续可以进行各板载外设的适配了。
总结
至此，已成功在RK3568平台上完成了Android 13 SDK的板级移植。这不仅仅是一次编译，更是对芯片启动流程、硬件原理图匹配和嵌入式系统底层交互的一次深刻理解。
这份工作为后续的LCD屏调试、TP触摸校准、Camera摄像头点亮、Wi-Fi/BT蓝牙无线适配等打下了坚实的基础。