特别注意： 按照我写矩阵的这种转换方式，有坐标系O与P，MO2P表示O坐标系下P坐标系原点坐标与姿态角，即由O坐标系到P坐标系的重合转换，但是一般计算机或教科书上这种情况是写作：MP2O，但是和我的理解的含义是一致的，只是写法顺序不一样。不管怎么样，如果是采用了一种写法，在做连续矩阵运算时，就始终以统一的写法原则来做，就不会出错，如果两种写法混用计算出来的结果就会出错。
那么按照我的MO2P这种写法，在已知O坐标系下点q1的坐标q1-O计算同一点q1在P坐标系下的三维坐标q1-P时，就不能是：q1-P=MO2P*q1-O（错误），而是以逆矩阵计算：
q1-P=inv(MO2P)*q1-O（正确）
此外，若O坐标系下的点q（1,1,1），想要让O坐标系的原点移动到点q，就是直接以 O坐标系下点q的三维坐标（1,1,1）为平移向量，即沿着xyz轴正向分别移动一个单位后，O坐标系原点会与点q重合；若****O坐标系下有点q（1,1,1），与p（1，1，2），那么由点q移动到点p，就是两者三维坐标做差，并且是p-q=（0，0，1）得到平移向量，即点q沿着O坐标系的z轴正向移动一个单位后与点p重合。