一、51单片机中断 对比 ARM(IMX6ULL)中断
1.51单片机中断流程
外设产生中断信号 → 进入内核kernel
内核操作：
1）设置CPU中断允许/屏蔽
2）设置中断源允许/屏蔽
3）设置中断优先级
4）执行中断服务函数
2.IMX6ULL中断
GIC通用中断控制器
1）外设
外设产生多路中断信号送入GIC（Generic Interrupt Controller，通用中断控制器），GIC处理后通过IRQ、FIQ、VIRQ、VFIQ信号给到内核kernel。
2）GIC（协处理器）
① 设置中断源允许/屏蔽
②设置中断优先级
③加载中断优先级
④ 中断分发（多核）
3）内核kernel
① 设置CPU中断允许/屏蔽（CPSR）
②切换处理器工作模式（IRQ模式）
③跳转到异常向量表
④ 执行IRQ中断服务函数
⑤恢复工作模式
二、GIC版本
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GIC V1：旧款嵌入式芯片，Cortex-A9
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GIC V2：支持虚拟化、最多8核处理器，最多支持1020个中断；IMX6ULL使用此版本。
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GIC V3~V4：支持超8核处理器，性能提升，多用于手机芯片
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GIC V5：全新架构，支持数百核，用于服务器、车载算力芯片
三、GIC中断分类
总共最多1020个中断，IMX6ULL支持160个
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SPI 共享中断：外设产生的中断，所有CPU都可以处理外设中断；中断源来自外设。
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PPI 私有中断：核与核之间通信（多核处理器），和外设无关，是CPU核内部之间的中断。
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SGI 软件中断：软件代码程序产生的中断。
四、关键寄存器
1. 外设寄存器
• GPIOx_ICR2：配置引脚中断触发方式（下降沿/上升沿触发中断）
• GPIOx_IMR：使能对应引脚中断
• GPIOx_ISR：中断状态寄存器。查询该寄存器，对应引脚位为1，代表产生中断，处理完后清0。
2. GIC寄存器
• C_IAR：中断通知寄存器（只读）。内核读取该寄存器，获取中断号，确认是哪个外设触发中断。
• C_EOIR：中断结束寄存器（只写）。内核处理完中断后，把中断号写入此寄存器，通知GIC：本次中断处理完毕。
五、其他
1.协处理器
协助CPU执行特定任务的专用处理单元（内核），编号CP0 ~ CP15。
CP15：一组系统控制寄存器组。
2.汇编指令
① mrc
读指令，读取CP15中寄存器的数据到通用寄存器
②mcr
写指令，将通用寄存器的数据写入到CP15中的寄存器
指令格式：
mrc <coproc>, <opc1>, <Rt>, <CRn>, <CRm>, {<opc2>}
代码：
mrc p15,0,r0,c1,c0,0 //将CP15中SCTLR寄存器读到R0寄存器
bic r0, r0, #(1<<13) //异常向量表重映射
orr r0, r0, #(1<<12) //打开icache
mcr p15,0,r0,c1,c0,0 //将R0的值写回CP15的SCTLR寄存器
GIC基地址读取：
mrc p15,4,r0,c15,c0,0 ;GIC_BASE → R0
六、inline 内联函数
inline：内联函数，本质依旧是函数。
调用内联函数前，必须存在该函数的定义。编译阶段，编译器会把内联函数在函数调用位置直接展开，省去函数调用压栈、跳转开销，提高执行效率。