STM32 CAN波特率与采样点计算，基于HAL库

以STM32F767为例：

1. ‌时间量子 (Tq) ‌ = Prescaler / APB1_Clock
2. ‌总 Tq 数 ‌ = 1 (Sync_Seg) + BS1 + BS2
3. ‌波特率 ‌ = APB1_Clock / (Prescaler × 总Tq数)
4. ‌采样点 ‌ = (1 + BS1) / 总Tq数

其中，APB1_Clock默认为54Mhz，

波特率=1/【（分频数/APB1周期）*（1+BS1+BS2）】

采样点=（1+BS1）/（1+BS1+BS2）

注意，上面的参数不是实际寄存器的参数，对应HAL库宏定义的参数。

例如以下代码：

hcan1.Init.Prescaler = 18;

hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;

hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;

hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;

波特率=1/【（18/54）*（1+8+3）】 = 0.25Mbps=250Kbps

采样点=（1+8）/（1+8+3）=75%

常用参数组：

//500K

hcan1.Init.Prescaler = 9;

hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;

hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;

hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;

//1M

hcan1.Init.Prescaler = 3;

hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;

hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;

hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;

//250K

hcan1.Init.Prescaler = 18;

hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;

hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;

hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;