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·CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线
·CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域
·CAN总线特征：
两根通信线 （CAN_H、CAN_L），线路少
差分信号通信，抗干扰能力强
高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m
低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km
异步 ，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
半双工 ，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
可配置1~8字节的有效载荷
可实现广播式和请求式两种传输方式
应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性
通信协议对比：
can的优势就是可以实现：多个主控通信
CAN硬件电路：
·每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上
·CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连
·高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻
·低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻
CAN电平标准：
CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位
高速CAN规定：
电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）
低速CAN规定：
电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）
电压差值大为0，电压差值小为1
0：显性电平，1：隐性电平
CAN收发器：
CANH与CANL的电压差2V，RXD(CAN收发器)接收到逻辑电平0，单片机(CAN控制器)收到0
CANH与CANL的电压差0V，RXD(CAN收发器)接收到逻辑电平1，单片机(CAN控制器)收到1
单片机(CAN控制器)发送1，TXD(CAN收发器)发送逻辑电平0，上下两个 MOS 管都截止。此时 CANH 和 CANL 通过内部的两个 25kΩ 电阻分压，都被偏置在 0.5V（相当于无差值）。
单片机(CAN控制器)发送0，TXD(CAN收发器)发送逻辑电平0，上方的 PMOS 导通（连到 VCC），下方的 NMOS 导通（连到 GND）。这时 CANH 电压被拉高到约 3.5V，CANL 被拉低到约 1.5V，产生 2V 压差。
重点：
正常空闲/悬空：CAN 收发器内部电阻把两根线拉到 2.5V（无压差，逻辑 1）。（类似 I2C 的上拉，但 CAN 是拉到中间电平，且靠内部电阻）
想发 0（显性）：收发器强行把 CAN_H 拉高、CAN_L 拉低，产生 2V 压差。（类似 I2C 拉低，但 CAN 是双向差动拉扯）
想发 1（隐性）：收发器松开，内部电阻又把两根线拉回 2.5V，压差消失。（类似 I2C 松开按键，上拉恢复高电平）