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[资源分配规则1 - 先占先得：](#资源分配规则1 - 先占先得：)
[资源分配规则2 - 非破坏性仲裁：](#资源分配规则2 - 非破坏性仲裁：)
CAN总线只有一对差分信号线，同一时间只能有一个设备操作总线发送数据，若多个设备同时有发送需求，该如何分配总线资源？
解决问题的思路：制定资源分配规则，依次满足多个设备的发送需求，确保同一时间只有一个设备操作总线
资源分配规则1 - 先占先得：
·若当前已经有设备正在操作总线发送数据帧/遥控帧，则其他任何设备不能再同时发送数据帧/遥控帧（可以发送错误帧/过载帧破坏当前数据）
·任何设备检测到连续11个隐性电平，即认为总线空闲，只有在总线空闲时，设备才能发送数据帧/遥控帧
·一旦有设备正在发送数据帧/遥控帧，总线就会变为活跃状态，必然不会出现连续11个隐性电平，其他设备自然也不会破坏当前发送
·若总线活跃状态其他设备有发送需求，则需要等待总线变为空闲，才能执行发送需求
资源分配规则2 - 非破坏性仲裁：
·若多个设备的发送需求同时到来或因等待而同时到来，则CAN总线协议会根据ID号（仲裁段）进行非破坏性仲裁，ID号小的（优先级高）取到总线控制权，ID号大的（优先级低）仲裁失利后将转入接收状态，等待下一次总线空闲时再尝试发送
·实现非破坏性仲裁需要两个要求：
线与特性：总线上任何一个设备发送显性电平0时，总线就会呈现显性电平0状态，只有当所有设备都发送隐性电平1时，总线才呈现隐性电平1状态，即：0 & X & X = 0，1 & 1 & 1 = 1
回读机制：每个设备发出一个数据位后，都会读回总线当前的电平状态，以确认自己发出的电平是否被真实地发送出去了，根据线与特性，发出0读回必然是0，发出1读回不一定是1
非破坏性仲裁过程：
数据位从前到后依次比较，出现差异且数据位为1的设备仲裁失利
1和2同时发送0；总线电平0；1和2回读0；正常发送，继续下一位
1和2同时发送1；总线电平1；1和2回读1；正常发送，继续下一位
1发送0，2发送1；总线电平0（线与）；1回读0，2回读0；2发送1但回读到0知道有其他设备在抢用总线，于是仲裁失利，变为接收状态工作
1发送1，2发送0；总线电平0（线与）；1回读0，2回读0；1发送1但回读到0知道有其他设备在抢用总线，于是仲裁失利，变为接收状态工作
数据帧和遥控帧的优先级：
数据帧和遥控帧ID号一样时，数据帧的优先级高于遥控帧
因为仲裁阶段包括RTR位，数据帧的RTR为0，遥控帧的RTR为1
标准格式和扩展格式的优先级：
标准格式11位ID号和扩展格式29位ID号的高11位一样时，标准格式的优先级高于扩展格式（SRR必须始终为1，以保证此要求）
因为标志数据帧的RTR为0，扩展数据帧的SRR为1
标准遥控和扩展格式的优先级：
因为两者的仲裁阶段都一样，但是后面的IDE位不一样，虽然说标准遥控帧已经过了仲裁阶段，但是扩展数据帧还没有，所以还可以仲裁，标准遥控帧IDE为0，扩展数据帧为1，所以标准遥控帧先执行