KL15 高电平请求 FullCom：AUTOSAR 项目调用流程

1. 场景与结论

KL15 为高电平时，项目中的 AppWakeUpCtrl_MainFunction 周期性读取 KL15，并通过 RTE 请求 COMM_FULL_COMMUNICATION。请求经 BswM 转交给 ComM。ComM 再驱动 CanSM 启动 CAN 控制器，并通知 Nm/CanNm 请求网络。CanSM 的控制器启动是异步过程，所以从 KL15 读高到 CAN 总线上出现 NM 帧，会经过多个调度周期。

项目中还有一条并行的 KL15 唤醒来源路径：WakeUpCdd_MainFunction 在 ComM 尚未 FullCom 时向 EcuM 报告 KL15 唤醒事件；BswM 再设置 NmCdd 的 KL15 来源标志，供 NM 状态切换时写入 NM 用户数据。AppWakeUpCtrl 路径负责请求 FullCom；EcuM/BswM/NmCdd 路径负责记录唤醒来源。

2. 状态机图

KL15 高电平请求 FullCom：AUTOSAR 项目调用流程

1. 场景与结论

2. 状态机图

3. 端到端调用时序

PduR / Com User Data Nm / CanNm (5 ms) CanDrv CanIf CanSM (5 ms) ComM (20 ms) BswM (5 ms) RTE Mode Request AppWakeUpCtrl (10 ms) KL15 / IoHwAb PduR / Com User Data Nm / CanNm (5 ms) CanDrv CanIf CanSM (5 ms) ComM (20 ms) BswM (5 ms) RTE Mode Request AppWakeUpCtrl (10 ms) KL15 / IoHwAb #mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w svg{font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w p{margin:0;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .labelText,#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .loopText,#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .noteText,#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w .actor-man circle,#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-oj09NvEHDyY6050w :root{--mermaid-font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;} 读取为 STD_HIGH写 COMM_FULL_COMMUNICATION读取 ModeReq规则状态 FALSE → TRUEComM_RequestComMode(User 0, FULL)保存 FullCom 请求请求 COMM_FULL_COMMUNICATIONNm_NetworkRequest(Channel 0)请求控制器 STARTED / 设置 PDU Mode请求控制器启动ControllerModeIndication(STARTED)BswM_CanSM_CurrentState(FULL)ComM_BusSM_ModeIndication(FULL)启用应用 Tx/Rx I-PDU 组CanNm 进入 Repeat MessagePduR_CanNmTriggerTransmit 获取用户数据CanIf_Transmit(NM PDU)Can_Write

CAN 控制器启动和 NM 网络请求会并行推进。ComM_RequestComMode 返回只表示请求被接受或记录，不代表控制器已经启动，也不代表 NM 帧已经发到总线上。

4. 按状态机图步骤对应项目代码

步骤 1--2：SWC 请求 FullCom，RTE 保存请求值

AppWakeUpCtrl_MainFunction 每 10 ms 执行一次，通过 IoHwAb 读取 KL15：

KL15 为 STD_HIGH：将 ComM_Mode 设置为 COMM_FULL_COMMUNICATION。
KL15 为低：将 ComM_Mode 设置为 COMM_NO_COMMUNICATION。
调用 Rte_Write_App_ComM_Mode_Request_Request_Mode(ComM_Mode) 将请求写入 RTE Sender-Receiver 数据。

关键代码：

Proj_Code/_00_ASW/Core0/AppWakeUpCtrl/AppWakeUpCtrl.c：AppWakeUpCtrl_MainFunction
Proj_Code/_01_BSW/Gen/GenData/Components/Rte_AppWakeUpCtrl.h：RTE 写接口宏
Proj_Code/_01_BSW/Gen/GenData/Rte_SystemApplication_OsCore0.c：10 ms OS Task 调度 AppWakeUpCtrl_MainFunction

RTE 生成代码中的写接口最终更新共享 Mode Request 变量；BswM 随后通过对应的 RTE Read 接口读取它。

步骤 2：BswM 读取请求并执行规则

BswM 的 BswM_MainFunction 在 5 ms OS Task 中运行。它调用生成的 BswM_SwcModeRequestUpdateFct_BSWM_SINGLEPARTITION，其中执行：

c 复制代码

Rte_Read_Request_ModeReq_App_ComM_Mode_Request_Request_Mode(
    &Request_ModeReq_App_ComM_Mode_Request_Request_Mode);

随后 BswM_Rule_BswMRule_App_ComM_Request 检查请求值。值为 COMM_FULL_COMMUNICATION 且规则状态之前不是 TRUE 时，触发 BswM_ActionList_AL_Request_ComM_FULL_COM，调用：

c 复制代码

ComM_RequestComMode(
    ComMConf_ComMUser_CN_DBCNetWork_f94df0c8,
    COMM_FULL_COMMUNICATION);

关键代码：

Proj_Code/_01_BSW/Src/BswM/BswM.c：BswM_MainFunction
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/GenData/BswM_Lcfg.c：BswM_SwcModeRequestUpdateFct_BSWM_SINGLEPARTITION
同文件：BswM_Rule_BswMRule_App_ComM_Request
同文件：BswM_ActionList_AL_Request_ComM_FULL_COM

该规则带有状态记忆：KL15 持续为高时不会每次 BswM 调用都重新触发 FullCom Action List。KL15 变低后，规则切换回 FALSE 并触发 COMM_NO_COMMUNICATION 请求。

步骤 2、9、10：ComM 仲裁请求并通知 CanSM 与 Nm

ComM_RequestComMode 主要负责记录对应 ComM User 的请求。项目生成配置中：

ComMConf_ComMUser_CN_DBCNetWork_f94df0c8 是 User 0。
ComMConf_ComMChannel_CN_DBCNetWork_05d62413 是 channel 0。
另有 INTER1 的 User 和 channel，分别是 1；本流程的请求指向 DBCNetWork 主网络的 User 0。

ComM 由 ComM_MainFunction_0 每 20 ms 做请求仲裁并执行状态转换。从 NoCom 转向网络请求状态时，ComM_TF_NoCom_NetReq 先请求 BusSM 进入 FullCom，再按该 channel 的 NM 类型调用 Nm_NetworkRequest(Channel)。Nm 函数表将该请求转发给 CanNm。

关键代码：

Proj_Code/_01_BSW/Src/ComM/ComM.c：ComM_RequestComMode
同文件：ComM_MainFunction
同文件：ComM_TF_NoCom_NetReq
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/GenData/ComM_Cfg.h：User 与 channel 编号
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/GenData/Nm_Cfg.c：Nm 函数表到 CanNm 的映射

ComM 的 FullCom 用户请求和 CanSM 的物理控制器状态是不同层次的状态；前者表达"需要通信"，后者负责真正启动 CAN 控制器并开放 PDU 通信。

步骤 3--6：CanSM、CanIf、CanDrv 启动控制器

ComM 通过 ComM_RequestBusSMMode 调用 CanSM_RequestComMode。CanSM 记录请求后，由 CanSM_MainFunction 按状态机推进启动过程，并调用 CanIf 设置控制器模式和 PDU Mode。

控制器启动有异步确认：

CanSM 请求 CanIf 将控制器切换为 CANIF_CS_STARTED。
CanIf 调用 CanDrv 执行硬件控制器模式切换。
CanDrv/CanIf 报告控制器模式变化。
CanSM_ControllerModeIndication 收到 CANIF_CS_STARTED 后调用 CanSM_CtrlStartedIndicated。
CanSM 完成 FullCom 状态处理，并按状态开放 CanIf PDU 通信。

关键代码：

Proj_Code/_01_BSW/Src/CanSM/CanSM.c：CanSM_RequestComMode
同文件：CanSM_HandleComModeRequest
同文件：CanSM_MainFunction
同文件：CanSM_ControllerModeIndication
同文件：CanSM_CtrlStartedIndicated
同文件：CanSM_FullComReached
Proj_Code/_01_BSW/Src/CanIf/CanIf.c：CanIf_SetControllerMode、CanIf_SetPduMode
Proj_Code/_01_BSW/Gen/GenData/CanIf_Lcfg.c：控制器模式指示回调映射到 CanSM_ControllerModeIndication

步骤 6--8：CanSM 报状态，BswM 控制应用报文组

CanSM 的 CanSM_CheckModeIndication 在状态变化时调用 BswM_CanSM_CurrentState，并通过 ComM_BusSM_ModeIndication 向 ComM 报告 BusSM 通信模式。

项目中的 BswM 规则 BswM_Rule_CC_CN_DBCNetWork_05d62413_TX 检查 channel 0 是否处于 CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION。达到 FullCom 后，相关 Action List 启用对应应用 TX I-PDU 组；RX 和 DM 规则也会据 CanSM 状态管理相应 COM 组。

关键代码：

Proj_Code/_01_BSW/Src/CanSM/CanSM.c：CanSM_CheckModeIndication
Proj_Code/_01_BSW/Src/BswM/BswM.c：BswM_CanSM_CurrentState
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/GenData/BswM_Lcfg.c：BswM_Rule_CC_CN_DBCNetWork_05d62413_TX
同文件：BswM_ActionList_CC_AL_CN_DBCNetWork_05d62413_TX_EnableNoinit

应用 I-PDU 组的启用与 NM PDU 发送是相关但不同的动作：应用组由 BswM 管理；NM PDU 的周期发送由 CanNm 管理。

步骤 9--17：Nm/CanNm 进入网络模式并发送 NM 报文

CanNm_NetworkRequest 设置内部通信请求，并在 BusSleep/PrepareBusSleep 等符合条件的情况下设置 active restart 标志。CanNm_MainFunction 每 5 ms 处理该标志，调用 CanNm_StateTransition(..., NM_STATE_REPEAT_MESSAGE) 进入重复消息状态。

进入重复消息状态时，CanNm_TransitionToRepeatMessage 启动 Repeat Message 定时器。若本节点主动请求网络且 CanNmImmediateNmTransmissions 配置大于零，则加载快速发送计数并启动消息计时器。快速发送计数耗尽后，CanNm 再恢复普通 NM 消息周期。

报文发送路径如下：

CanNm_TriggerTransmission 准备 NM PDU 数据。
若启用了 COM User Data，CanNm 调用 PduR_CanNmTriggerTransmit 从 COM 获取用户数据。
CanNm 调用 CanIf_Transmit 请求发送 NM PDU。
CanIf 将请求交给 CanDrv 的 Can_Write。
CAN 控制器完成总线发送后，通过 Tx Confirmation 回报发送结果。

关键代码：

Proj_Code/_01_BSW/Src/CanNm/CanNm.c：CanNm_NetworkRequest
同文件：CanNm_MainFunction 中处理 Network Restart 的逻辑
同文件：CanNm_StateTransition
同文件：CanNm_TransitionToRepeatMessage
同文件：CanNm_TransitionToNetworkMode
同文件：CanNm_TriggerTransmission
Proj_Code/_01_BSW/Src/CanIf/CanIf.c：CanIf_Transmit
同文件：调用 Can_Write 的发送路径

5. KL15 唤醒来源标记路径

除 AppWakeUpCtrl 的 FullCom 请求路径外，项目还执行以下唤醒来源处理：

AppCtrl_MainFunction 调用 WakeUpCdd_MainFunction。
当 ComM 当前不是 FullCom 且 KL15 为高时，WakeUpCdd 调用 EcuM_SetWakeupEvent(ECUM_WKSOURCE_KL15)。
BswM 的 BswM_Rule_WakeUp_KL15PENDING 检测到 KL15 Wakeup Source 为 PENDING。
BswM_ActionList_AL_SetKL15_WUSRC 调用 BswM_SetWUSRC_KL15，Callout 再调用 NmCdd_SetWUSRC_KL15。
Nm 的状态切换回调 App_Nm_StateChangeIndication 检查该标志，并在 NM 用户数据中写入 KL15 唤醒原因。

关键代码：

Proj_Code/_00_ASW/Core0/AppCtrl/AppCtrl.c：调用 WakeUpCdd_MainFunction
Proj_Code/_02_CDD/WakeUpCdd/WakeUpCdd.c：WakeUpCdd_MainFunction
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/GenData/BswM_Lcfg.c：BswM_Rule_WakeUp_KL15PENDING 和 BswM_ActionList_AL_SetKL15_WUSRC
Proj_Config/Bsw_Config/Gen/Source/BswM_Callout_Stubs.c：BswM_SetWUSRC_KL15
Proj_Code/_02_CDD/NmCdd/NmCdd.c：NmCdd_SetWUSRC_KL15 和 App_Nm_StateChangeIndication

6. 相关任务周期

Runnable / Main Function	项目调度周期	作用
`AppWakeUpCtrl_MainFunction`	10 ms	读取 KL15，写入 FullCom/NoCom 请求
`AppCtrl_MainFunction` / `WakeUpCdd_MainFunction`	10 ms	检查 KL15 唤醒源，向 EcuM 报告事件
`BswM_MainFunction`	5 ms	读取 SWC Mode Request，处理 BswM 规则和动作
`ComM_MainFunction_0`	20 ms	仲裁 ComM 请求并执行 channel 状态转换
`CanSM_MainFunction`	5 ms	推进控制器/总线通信状态机
`CanNm_MainFunction`	5 ms	推进 NM 状态机和 NM PDU 发送定时

这些调度周期来自生成的 Proj_Code/_01_BSW/Gen/GenData/Rte_SystemApplication_OsCore0.c。实际端到端耗时还受 OS 相位、CanSM 控制器模式异步确认和 CAN 总线仲裁影响。

7. 调试断点与检查项

AppWakeUpCtrl_MainFunction：检查 KL15_State 是否为 STD_HIGH，ComM_Mode 是否设成 FullCom。
Rte_AppWakeUpCtrl_App_ComM_Mode_Request_Request_Mode：确认 RTE 写入值，以及 BswM 是否读到。
BswM_Rule_BswMRule_App_ComM_Request：确认规则是否由 FALSE 转 TRUE，FullCom Action List 是否执行。
ComM_RequestComMode / ComM_MainFunction_0：确认 User 0 请求位和 channel 0 状态。
CanSM_RequestComMode / CanSM_MainFunction / CanSM_ControllerModeIndication：确认控制器是否进入 STARTED、CanIf PDU Mode 是否允许通信。
CanNm_NetworkRequest / CanNm_MainFunction：确认 active restart 标志和 NM_STATE_REPEAT_MESSAGE 状态迁移。
CanNm_TriggerTransmission / CanIf_Transmit：确认 NM PDU、User Data、发送返回值和 Tx Confirmation。
NmCdd.c 的 KL15WUSRC_State：若需核对 NM 用户数据中的 KL15 来源，确认它在状态切换回调前已经置位。

8. 总结

KL15 高电平后，AppWakeUpCtrl_MainFunction 通过 RTE 请求 FullCom；BswM 识别请求并调用 ComM；ComM 仲裁后同时请求 CanSM 启动 CAN 控制器、请求 Nm/CanNm 唤醒网络。CanSM 完成控制器启动和 CanIf 通信模式配置后报告 FullCom；CanNm 进入 Repeat Message，并通过 PduR、CanIf 和 CanDrv 将 NM 报文发到总线上。与此同时，EcuM/BswM/NmCdd 路径记录 KL15 唤醒来源，用于 NM 用户数据标识。