一、嵌入式底层CAN库（MCU端，STM32/H7常用）
1. bxCAN（ST官方HAL库自带）
地址：ST HAL库内置
说明：STM32片上CAN外设标准驱动，bxCAN，支持CAN2.0A/B，不用额外移植，H7直接可用；缺点只支持传统CAN，不支持CAN FD。
2. CAN FD Driver for STM32
地址：https://github.com/STMicroelectronics/STM32CubeH7
说明：STM32H7自带CAN FD外设官方驱动，支持CAN FD，工程直接在CubeMX生成。
3. libcanard
地址：https://github.com/UAVCAN/libcanard
说明：UAVCAN协议栈，嵌入式轻量CAN应用层，无人机/机器人常用，C语言，资源占用小，支持CAN2.0。
4. canfestival
地址：https://github.com/CanFestival/canfestival
说明：经典CANopen协议栈，工业设备最常用，C语言，支持主站/从站，可跑在STM32、Linux，适合工业传感器。
二、Linux上位机CAN库（SocketCAN）
1. socketcan-utils
地址：https://github.com/linux-can/can-utils
说明：Linux原生SocketCAN工具集，cansend/candump/canutils，命令行调试必备。
2. libsocketcan
地址：https://github.com/linux-can/libsocketcan
说明：SocketCAN C封装库，简化Linux下CAN读写开发。
三、Qt / C++ 上位机CAN库（适合你做QT历险记）
1. QCanBus（Qt官方内置）
地址：Qt框架自带（QtSerialBus模块）
说明：Qt原生CAN组件！支持SocketCAN、PEAK、Vector等适配器，C++，Qt项目直接引入，做上位机首选。
2. CANoe-API Wrapper（第三方封装）
地址：https://github.com/ruisheng4949/CANWrapper
说明：C++封装，适配多种CAN适配器。
四、Python CAN库（快速仿真、测试脚本）
1. python-can
地址：https://github.com/hardbyte/python-can
说明：跨平台，支持SocketCAN、PEAK、PCAN，写测试脚本首选。
五、补充选型速记卡片文字（放9:16图片）
CAN开源库选型
✅ STM32底层：HAL bxCAN（CAN2.0）、ST官方H7 CANFD驱动
✅ 工业协议：CanFestival（CANopen）、libcanard（UAVCAN）
✅ Linux上位：socketcan + libsocketcan
✅ Qt上位机：QCanBus（QtSerialBus）
✅ Python测试：python-can
⚠️区分：底层驱动（收发报文） vs 应用层协议（CANopen/UAVCAN）
底层只是收发原始CAN报文；应用层定义数据解析规则。
