先看效果
以上是我们正在制作开源底盘课程在英伟达 Jetson 上跑 VLN 仿真的效果。
如果你感兴趣，麻烦点个start 底盘课程，会给我们莫大的动了！
指令是 Locate the refrigerator in the room and stop beside it。我们的底盘小车在 MuJoCo 里走走停停，每停一次就向模型要下一段路，哈哈哈。
系统和版本
| 项 | 值 |
|---|---|
| 计算平台 | Jetson AGX Orin 32GB，载板 reComputer Robotics J501（Seeed） |
| VLN 模型 | LightNav-0（LightOrigins 开源），GPU 推理 |
| 仿真 | MuJoCo，CPU 物理线程 |
| 机器人 | DM-H65，课程用两轮差速底盘 |
相机是虚拟的约 1 米观察配置，动力学参数仍是估计值，这两点后面还会提到。实车标定没有开始，本文所有内容都在仿真里。
从 CAD 到数字孪生
底盘模型从 Onshape 导出，处理成 45 个 STL，在 MuJoCo 里拼出来。车体是自由的，两个驱动轮带有限力矩，四组真实脚轮各自有转向和滚动关节，碰撞用 47 个真实形状，尺寸直接来自 CAD，驱动轮半径 0.0854 米。碰撞包络里把 4 个脚轮的完整外形都算了进去，安全检查用 20 毫米净空，再留 10 毫米给模型和动力学的不确定度。
这里想强调一点，脚轮不能用一个圆柱糊弄。脚轮会转、会摆，转向姿态不同，扫过的形状差很多。严格模式的制动分支预演里，脚轮包络是被重点覆盖的对象之一。
闭环怎么跑
一次完整循环是这样的。
指令进来，机器人先稳定停车，按 4Hz 顺序采集真实的 4 帧历史画面，发给 GPU 上的模型。模型输出 10 个累计 SE(2) 路径点，坐标约定是 X 向前、Y 向左、逆时针偏航为正，只在采集时的根位姿上转换一次到世界坐标，不做重复积分。路径按原始 10 点做碰撞检查，起点到首点、当前位置的连接区间、还没走过的路线都要查，不裁剪危险后缀，也不本地绕行生成替代路。检查通过就交给 MPC 跟踪，走若干段，每段 0.5 秒。走完或者路径用尽，停车，重新观察，要下一次预测。
运动层在连续模式里用的是简化差速运动学，界面上也标了 simplified differential kinematics。这是刻意的取舍，换来流畅的连续闭环，代价是它不是完整动力学。完整物理在严格模式那一侧。
视频里能看到的三种恢复行为，都是闭环的一部分，不是异常。
预测被拒绝，停车重新观察，重新规划计数加一。路径过期，原地等待，不拿旧路径硬走。模型输出 STOP，立刻停车。我的体会是，恢复行为比一次顺利的演示更能说明系统成熟度。
CPU 和 GPU 的分工
| 环节 | 位置 | 说明 |
|---|---|---|
| LightNav-0 推理 | GPU | 每次停车后发请求，一次真实预测 |
| 4Hz 帧采集与历史队列 | CPU | 真实 4Hz FIFO，采帧和耗时工作解耦 |
| RVQ 解码、路径坐标转换 | CPU | 10 点 SE(2)，只转换一次 |
| 碰撞检查与安全审计 | CPU | 连续模式轻量检查，严格模式加逐段认证 |
| MPC 跟踪 | CPU | 10Hz |
| MuJoCo 物理 | CPU | 5 毫秒步长 |
| 界面渲染 | 浏览器 | 录屏里约 23 到 26 FPS |
录屏界面上实时因子显示约 1.0，指的是仿真按自己的节奏在跑，不是端到端实时性承诺。4Hz 采样、10Hz MPC、5 毫秒物理这套频率组合是当前配置，不是普适最优解。
最容易骗自己的几个坑
把模型 STOP 当成到达。模型说停只代表它认为该停了，自由指令下没有评分器兜底。要下结论，就得挂注册评测，按距离、速度、时间一起判。
把简化运动学当完整物理。连续模式的流畅是拿动力学精度换的，写文案和做汇报的时候要把 simplified differential kinematics 这句话带上，不然就是给自己挖坑。
靠裁剪危险后缀换流畅。严格模式明确不做这件事，宁可走不动，也不执行没认证的路径。这个取舍我认为是对的，慢可以优化，先撒谎再圆不回来。
把离线资格当在线验证。287 项回归全过只说明改动没破坏已测行为，跑没跑得动，得重新跑那次失败的任务才算数。
下一步
我们将模型接入真实的底盘进行实机的闭环测试，感兴趣可以来我们开源仓库点个小星星，及时收到最新状态。
资料和致谢
代码和课程在 GitHub:
https://github.com/Seeed-Projects/mobile-robot-full-stack-course
Seeed-Projects/mobile-robot-full-stack-course
注: VLN 是第 7 模块的方向。
VLN 模型是 LightNav-0，来自 LightOrigins 的开源工作，仿真用 MuJoCo，硬件是 Seeed 的 Jetson 平台。上一篇把同一套大脑接进 Microduck 的记录在这里https://blog.csdn.net/a1691125058/article/details/168117615?spm=1001.2014.3001.5501。
仿真实录，开发中版本。有具体问题或者想看哪部分的细节，评论区聊。